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Arctos GUI v0.1.1

Arctos GUI 是一个图形用户界面，用于使用 ROS（机器人操作系统）控制机械臂。它支持通过 Arduino Mega 或 CANable 适配器进行连接，允许用户控制手臂的关节、笛卡尔坐标和夹具运动，以及发送自定义 CAN 消息。

安装选项

您有两种安装 Arctos GUI 的选项：

1. 分步安装：手动安装 ROS、依赖项和 Arctos GUI。
2. 预配置的虚拟机：使用预配置的虚拟机映像，其中所有内容均已为您设置完毕。

目录

• 分步安装
• 预配置虚拟机
• 齿轮比
• Arduino MEGA 开环支持
• 有用的链接

分步安装

首先，您需要安装 ROS 及其依赖项：

 su root
nano /etc/sudoers
 ALL=(ALL) ALL

/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc Next, install additional ROS dependencies:">

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:

 sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools 
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash

 catkin build 
cd ROS
source devel/setup.bash

克隆并构建存储库克隆 Arctos GUI 存储库并安装依赖项：

 git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk

将 ROS 环境添加到您的 bash 配置文件中：

 nano ~/.bashrc

添加这一行：

 source /home//ROS/devel/setup.bash

使用 Ctrl+S 保存并使用 Ctrl+X 退出。

运行 GUI 安装后，导航到 arctosgui 目录并启动 GUI：

 cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh

或者，您可以手动打开每个选项卡：

 roslaunch arctos_config demo.launch 
rosrun moveo_moveit interface.py 
rosrun moveo_moveit transform.py 
python3 ui.py
Connecting the Robot

在 MoveIt RViz 中，转到文件 > 打开配置或按 Ctrl+O 并打开 arctosgui_config.rviz 文件。加载配置后，通过 Arduino 或 CANable 连接机器人，并使用 GUI 来计划和执行运动。

预配置虚拟机

如果您喜欢更快的设置，可以使用预配置的虚拟机：

• 下载并安装 VirtualBox。
• 从此 Google Drive 链接下载 Arctos 预配置的 VM 映像。
• 打开 VirtualBox 并创建一台新机器 (Ctrl+N)。
• 为机器命名并将类型设置为 Linux（Debian 64 位）。
• 使用iso镜像zz-disk001.iso
• 设置至少 4 GB RAM。
• 使用现有的虚拟硬盘文件 (zz-disk002.vmdk)。
• 启动机器并使用密码登录：zz。
• 在左侧工具栏中，启动 Arctos GUI，通过 Arduino 或 CANable 连接机器人，然后开始使用该界面。

齿轮比

根据机器人的需要在 Convert.py 和 roscan.py 中设置齿轮比：

gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # 替换为您的实际齿轮箱速比对于原始齿轮比：

X: 13.5 Y: 150 Z: 150 A: 48 B: 67.82 C: 67.82 这些原始齿轮比可乘以 0.5 以获得估计值：

 gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]

Arduino MEGA 开环支持

要将开环版本与 Arduino MEGA 一起使用，请调整 Convert.py 中的串行端口配置：

 serial_port = "/dev/ttyUSB0"

运行之前，需要给USB口授予权限：

 sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

有用的链接

• 文档
• 手册
• CAD 文件