加速和陀螺仪模块必须连接到板上。它不会连接到裸板配置器。请不要询问有关此的问题。
对于每个 INAV 版本，您必须下载该版本的配置。简而言之，对于INAV 6.1.1版本，您需要下载并使用INAV 6.1.1配置。对于INAV 7.1版本，您需要下载并使用INAV 7.1配置。
我们要感谢尊敬的 https://github.com/suchigno Suchigno 准备了这种支持。
如果您想在手机或平板电脑上使用配置器，您可以使用应用程序来完成：SpeedyBee。 （https://www.speedybee.com/speedy-bee-app/）
适用于 Android 和 iOS，我认为这是最好的、完整的、免费的兼容 INAV 的无人机配置器。 F411 有 2 种连接方式：
使用连接到手机或平板电脑的 USB OTG 电缆。不是很方便，因为如果您必须进行校准，例如它有一根电缆会阻碍您的移动。如果将其连接到开发板，则必须断开 ESC 的 5v 电源。
我使用 BLE 4.0 模块测试了两个不同的模块：HM-11 和 HC-05。
注意：如果你使用HM-11模块不带适配器，又小又轻，你必须使用5v转3.3v转换器，我用的是这个
在这两种情况下，您都必须使用 AT 命令更改模块的名称（可选），将波特率更改为 57600。此外，在配置器中，您必须将所选端口的波特率设置为 57600。您可以使用板的其中一个串口，如果你不使用GPS，你可以使用uart，或者软件串口。在这里，您可以找到更新的 PCB，其中我添加了软件串行 2 的连接器。BLE 模块消耗的电量很少，您可以随时保持连接并使用应用程序，例如，在飞行前检查 GPS 是否已正确配置返航点、航路点等，无需使用 OSD。
所有细节都在这里#57
这是INAV的非官方目标（原始来源：https://github.com/iNavFlight/inav）。为没有 STM32F411CEU6 板官方 INAV 支持的飞控板提供支持。是否使用该固件是用户的责任，并且可以自由选择。 INAV 开发人员链接：https://github.com/iNavFlight/inav/tree/master/docs/development 您可以在此处找到固件开发的所有详细信息。
STM32F411CEU6 开发板固件 首先，我们连接开发板和计算机。
https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases
下载适用于 Windows 平台的配置器（存在 win32 或 win64） 提取 ZIP 存档 从解压的文件夹中运行 INAV 配置器应用程序 配置器未签名，因此您必须允许 Windows 运行不受信任的应用程序。第一次运行期间可能会有一个监视器
https://impulserc.blob.core.windows.net/utilities/ImpulseRC_Driver_Fixer.exe
https://youtu.be/HbSUMauSkiw
对于电池监控，您需要按照 3.3V 进行计算。计算结果如下。 5V并没有给出实际值。
GY-91 (MPU9250 BMP280 10DOF) 对于SPI2，将BMP280模块CS引脚设置为PC15。
您可以连接蜂鸣器而不是 CURRENT_METER_ADC。
SOFTSERIAL1 至 TX_PIN PA9 和 RX_PIN PA10 SOFTSERIAL2 至 TX_PIN PA0 和 RX_PIN PA1
您可以使用 SPI2 将以下模块连接到开发板。给出了板引脚和模块连接。注意：这些模块有很多假货。因此，首先向卖家询问您要购买的模块，并询问模块上的芯片是否相同。否则，您可能会遇到假模块。许多假冒模块都带有 MPU6500 芯片。 INAV 自动检测您连接的芯片并向您显示模块上的芯片信息。
必须有5V外部电压源。不要从板源购买，你会烧毁微控制器。
电调高低信号输入油门校准设置说明：
这个视频可以帮助你。 https://www.youtube.com/watch?v=1IrgbY0YhqM
该逆变器制作简单，只需要2个电阻（10K欧姆和4.7K欧姆）、1个晶体管（BC547b）和一根伺服电缆。这些都很便宜而且很容易找到。
您可以使用此在线分压器计算器来计算不同的值。 https://ohmslawcalculator.com/Voltage-divider-calculator
