rgbd slam tutor2

这是RGBD SLAM教程的第二版。详情请访问我的博客：

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安装

1. 依赖项：OpenCV 2.4.x、PCL 1.7、Eigen。如果您使用的是 Ubuntu，请使用以下命令：

   sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev

2. 编译第三方库，包括 DBoW2（用于闭环）、g2o 的修改版本（用于解决 pnp）以及 [orb-slam2] (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2) 中的 OrbExtractor。

它们都是 cmake 项目，因此只需进入目录并输入：

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

对于 g2o，您需要输入make install将其安装到 /usr/local/ 中，否则 FindG2O.cmake 将无法工作。

3. 编译这个项目：

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

你会在bin/中找到一些实验二进制文件，例如 bin/exp_mapping，它们是博客中描述的实验。实验前请下载数据集并编辑参数文件。

非常感谢g2o和orb-slam的优秀作品！