3DObjectTracking

3D 物体追踪

跟踪 3D 空间中的物体和运动结构并确定它们的姿势和配置是计算机视觉中的一项基本任务。其应用范围从增强现实到机器人感知。给定连续的图像帧以及 3D 网格和运动学信息，目标是稳健地估计所有物体相对于相机的旋转和平移。尽管该问题已得到深入研究，但仍然存在部分遮挡、外观变化、运动模糊、背景杂乱、对象模糊和实时要求等许多挑战。

在此存储库中，我们将不断发布我们正在进行的 3D 对象跟踪研究的算法和代码。不同算法的文件夹包含重现我们论文中呈现的结果所需的一切。请注意，每篇新论文的代码还包括以前工作的更新版本。如果您想在自己的项目或应用程序中使用我们的跟踪器，请使用最新出版物中的代码。目前，我们的代码的最新版本可以在文件夹M3T中找到。

算法

• RBGT Stoiber M、Pfanne M、Strobl KH、Triebel R、Albu-Schäffer A (2020) 基于区域的 6DoF 对象跟踪的稀疏高斯方法。见：亚洲计算机视觉会议
• SRT3D Stoiber M、Pfanne M、Strobl KH、Triebel R、Albu-Schäffer A (2022) SRT3D：一种基于稀疏区域的现实世界 3D 对象跟踪方法。见：国际计算机视觉杂志
• ICG Stoiber M、Sundermeyer M、Triebel R (2022) 迭代对应几何：融合区域和深度，实现无纹理对象的高效 3D 跟踪。见：计算机视觉与模式识别会议
• ICG+ Stoiber M、Elsayed M、Reichert AE、Steidle F、Lee D 和 Triebel R (2023) 融合视觉外观和几何形状以实现多模态 6DoF 对象跟踪。提交至：IEEE/RSJ 智能机器人国际会议 2023
• Mb-ICG Stoiber M、Sundermeyer M、Boerdijk W、Triebel R (2023) 多体跟踪框架 - 从刚性物体到运动结构。提交至：IEEE 模式分析和机器智能汇刊
• M3T Stoiber M (2023) 闭环：用于高级机器人操作的 3D 对象跟踪。论文提交给慕尼黑工业大学

视频

多体跟踪框架 - 从刚性物体到运动结构

融合视觉外观和几何形状以实现多模态 6DoF 对象跟踪

CVPR 2022 演讲

迭代对应几何

口头报告 ACCV 2020

基于区域的 6DoF 目标跟踪的稀疏高斯方法

基于区域的 6DoF 目标跟踪的稀疏高斯方法