OpenDDS

开放式DDS

OpenDDS 是对象管理组织规范“实时系统数据分发服务”(DDS) 以及其他一些相关规范的开源 C++ 实现。这些标准定义了一组用于开发基于发布-订阅和分布式缓存模型的分布式应用程序的接口和协议。尽管OpenDDS本身是用C++开发的，但提供了Java绑定，以便Java应用程序可以使用OpenDDS。 OpenDDS 还包括对 DDS 安全性和 XTypes 规范的支持。

OpenDDS 构建在 ACE 抽象层之上，提供平台可移植性。 OpenDDS 还利用 TAO 的 IDL 编译功能和 OpenDDS DCPS 信息存储库。

OpenDDS 的主要开发是由位于圣路易斯和菲尼克斯的对象计算公司完成的。它是在类似于 ACE、TAO 和 MPC 的慷慨许可条款下发布的。有关详细信息，请参阅LICENSE文件。

目录：

• 文档
• 支持
• 特征
• 依赖关系
  • ACE/TAO
  • 珀尔
  • 可选依赖项
• 支持的平台
  • 操作系统
  • 编译器
• 搭建和安装
• 快速开始使用 Docker

文档

• OpenDDS 开发人员指南可在 https://opendds.readthedocs.io/en/latest-release 上获取。

• 对于想要为 OpenDDS 做出贡献的开发者，请阅读开发指南。

其他文档可以在docs目录中找到。

支持

如需商业支持，请参阅 https://opendds.org/support.html。

有关 OpenDDS 的问题应直接访问 GitHub 讨论。

如果您想提交错误报告：

1. 在 GitHub 上分叉 OpenDDS。
2. 添加一个演示问题的最小工作示例。
3. 创建拉取请求。
4. 填写问题报告表并将其附加到拉取请求中。

如何制作最小工作示例

1. 创建目录tests/DCPS/MyExample （ MyExample是占位符。）
2. 添加示例程序的 IDL、代码和配置文件。请务必排除任何专有信息，因为提交的示例将是公开的。
3. 添加构建测试程序的 MPC 文件。
4. 添加启动器脚本run_test.pl 。请务必记录选项。请参阅tests/DCPS/HelloWorld/run_test.pl获取灵感。
5. 添加README.rst文件，该文件提供示例及其说明的问题的高级概述。

应该可以使用run_test.pl构建并运行示例，如 Windows 和 Linux 快速入门中所示。如果问题出在示例中，那么 GitHub 的 Pull Request 界面将允许人们讨论、评论并提出更改以使示例正常运行。如果问题出在 OpenDDS 上，那么该示例是一个新的测试用例。

特征

此版本的 OpenDDS 基于 DDS 规范正式/2015-04-10（版本 1.4）。它具有以下传输协议：

• TCP/IP
• UDP/IP
• IP组播
• 基于 UDP/IP 的 RTPS（单播和组播）
• 共享内存

RTPS（互操作性）功能基于 DDS-RTPS 规范正式/2019-04-03（版本 2.3）。有关 RTPS 的更多详细信息，请参阅 OpenDDS 开发人员指南和文件 docs/design/RTPS。

有关 OpenDDS 符合 DDS 规范的信息，请参阅开发人员指南。如果您想贡献一项功能或赞助开发人员添加一项功能，请参阅上面的支持部分以获取联系信息。

依赖关系

这些只是必需的依赖项。有关依赖项的完整详细列表（包括可选依赖项），请参阅 https://opendds.readthedocs.io/en/latest-release/devguide/building/dependency.html。

ACE/TAO

OpenDDS 需要 TAO 来进行 IDL 编译以及与 DCPSInfoRepo 的交互。 ACE 也是必需的，但它始终包含在 TAO 中。如果您将使用 OpenDDS 的configure脚本，则无需先下载 TAO—— configure脚本将为您下载它。

珀尔

Perl 用于配置脚本，运行此源代码树中包含的自动化测试和示例，并生成 Makefile 或 Visual Studio 项目文件。

在 Windows 上，我们建议使用 Strawberry Perl。

支持的平台

操作系统

此版本的 OpenDDS 已在以下平台上进行了测试：

Linux家族：

• 红帽 EL 和 CentOS 6.6、6.8、6.9 (x86_64)
• 红帽 EL 和 CentOS 7.2、7.3、7.4 (x86_64)
• 红帽 EL 8.0 (x86_64)
• Fedora 24 和 31 (x86_64)
• Debian 9.4 (i686)
• Ubuntu 22.04 LTS (x86_64)
• openSUSE 42.1 (x86_64)
• Yocto 3.4.4 (ARMv8)

Windows系列：

• Windows 7（32 位、64 位）
• Windows Server 2012 R2（64 位）
• Windows 10（64 位）

嵌入式/移动/物联网：

• LynxOS-178（OpenDDS 安全配置文件）
• VxWorks 6.9、7、21.03（见下文）
• 树莓派上的 Linux
• Android 9.0“派”（API 级别 28）NDK r18b

我们已经为 VxWorks 6.9、7 和 21.03 构建了 OpenDDS，并运行了基本系统和性能测试（但不是整个回归测试套件）。请参阅 OpenDDS 支持页面，了解有关 VxWorks 上 ACE、TAO 和 OpenDDS 支持的更多信息。在此处下载 ACE、TAO 和 OpenDDS 的 VxWorks RPM 软件包。

编译器

此版本的 OpenDDS 已使用以下编译器进行了测试：

• Microsoft Visual C++ 10 SP1 (Visual Studio 2010)
• Microsoft Visual C++ 11 (Visual Studio 2012) - 更新 4
• Microsoft Visual C++ 12 (Visual Studio 2013) - 更新 5
• Microsoft Visual C++ 14 (Visual Studio 2015) - 更新 3
• 微软 Visual C++ 14.1 (Visual Studio 2017) cl 19.16.27048
• 微软 Visual C++ 14.2 (Visual Studio 2019) cl 19.29.30146
• 海湾合作委员会 4.4.7、4.8.5
• 海湾合作委员会 6.2.1、6.3.0
• 海湾合作委员会 7.2.0、7.3.0、7.5.0
• 海湾合作委员会 8.2.0、8.2.1
• 海湾合作委员会9.3.1
• 海湾合作委员会 12.2.0
• 乌班图铿锵14.0.6
• 乌班图铿锵15.0.0

搭建和安装

有关构建和安装说明，请参阅 https://opendds.readthedocs.io/en/latest-release/devguide/building/index.html

快速开始使用 Docker

有关如何使用预构建的 docker 映像，请参阅 Docker 快速入门。