FanucBotGui

Fanuc机器人图形用户界面

用于移动和控制激光机器人的 GUI

技术：

1. C++语言
2. Qt + 开放级联
3. qmake 构建系统

建造：

1. 添加 CSF_OCCTIncludePath - opencascade 包含文件的路径；示例：/usr/include/opencascade
2. 添加 CSF_OCCTLibPath - opencascade lib 文件的路径；示例：/usr/lib
3. 添加 EIGEN_INCLUDE_DIRS - eigen3 的路径包含（Debian 中的 libeigen3-dev.deb）示例：/usr/include/eigen3

使用：
一般接口要求

1. 接口应具有三种模式：
   • 编辑任务；
   • 零件加工（机器人上的激光）；
   • 零件加工（激光静止）；
2. 默认情况下，启动任务编辑模式。
3. 处理完成或强制停止时，界面切换到编辑模式。
4. 为了控制处理过程，界面应该有按钮：
• 转换到处理模式（“开始 1”、“开始 2”）；
• 暂停处理过程（“暂停”）；
• 停止处理模式并返回到编辑模式（“停止”）。

在 JOB EDIT 模式下，界面中提供以下功能：

1. 显示零件模型（从文件加载）
2. 禁用设备模型的显示（该文件在设置中指定）。
3. 在设置中使用标志显示设备的开/关。
4. 设置零件与设备的相对位置：
   • 从键盘，通过设置偏移和旋转值。
   • 使用鼠标。
5. “锚点”的排列：
1. 每个锚点在单独的窗口中显示以下内容：
   • 模型坐标；
   • 机器人的世界坐标 (XYZ)。
2. 记录机器人当前到选定锚点的坐标。
3. 在锚点重置机器人的世界坐标。
4. 当在 3D 场景中显示时，必须标记具有已建立坐标的锚点。
6. “加工点”的布置：
   1. 每个处理点在单独的窗口中显示以下内容：
      • 模型坐标；
      • 光束方向为三个角度的形式；
      • 激光控制程序的文件名 (MaxiGraf)；
      • 延迟点 [ms]。
   2. 创建加工点时，方向由模型曲面的法线确定。
7. 可选安装一个“抓握点”并能够将其移除。

在处理模式下，界面中提供以下功能：

1. 显示零件和设备的模型（如果启用）。
2. 根据实际位置显示工具（激光头或夹具）的型号。
3. 激光操作指示。
4. 可以调整激光束的方向和起点。
5. 显示一条消息，指示处理过程已完成。