MAVkit

微型飞行器套件

介绍

MAVkit 是命令行中MAVLink 2.0的 C++ 工具箱。

它可以显示、重定向、广播、记录、重放不同类型接口（串行、 UDP 、 TCP 、文件）的数据。

MAVkit 也是 MAVLink 程序员的一个框架。它建立在模块化架构上，每个模块都可以在其他项目中独立使用。在这种情况下，它提供了一个简单的 MAVLink 块，可以根据通信硬件进行替换。

它在设计时考虑到了低延迟，通过每个接口使用双线程处理循环（快速读取和处理），可以防止 IO 缓冲区溢出（导致数据丢失）。

建造

子模块更新

注意：请务必使用以下递归命令，mavlink中有两个子模块级别。

git submodule update --init --recursive

汇编

依赖项：Boost + MAVLink 常用依赖项

mkdir build
cd build
cmake ..
make

它是如何运作的？

Mavkit 由称为“messenger”的模块组成。信使可以以完全并发的方式接收和发送消息给其他人。

每个信使可以是串行链路、UDP 套接字、日志文件……

您必须为master角色指定至少一个信使（第一个）。这个特定的信使将双工连接到当时创建的所有其他信使。相反，他们之间不会有次要信使的联系。

这是两个 MAVkit 实例的示例，分别由 4 个和 2 个信使组成，并通过 UDP 在它们之间链接。请注意，主站与所有其他信使相连，而其他信使之间则没有链接。

如何使用它？

构建完成后，您可以通过依次指定信使从命令行运行 MAVKit。

第一个使者将扮演主人的角色。

串行

论据：

• device -> tty 设备的路径。
• 波特率-> 波特率。

例如： --tty /dev/ttyUSB0 57600

UDP服务器

论据：

• 端口-> 监听端口。

例如： --udp_server 14550

UDP客户端

论据：

• IP地址->目标IP地址。
• 端口-> 目标端口。

--udp_client 192.168.1.10 14550

TCP服务器

论据：

• 端口-> 监听端口。

例如： --tcp_server 14550

TCP客户端

论据：

• IP地址->目标IP地址。
• 端口-> 目标端口。

--tcp_client 192.168.1.10 14550

记录器

将收到的消息保存在 .raw 和 .ts 文件中（.raw 包含 mavlink 原始数据，.ts 包含每条消息的时间戳）。

没有争论。

--log

文件

重播 .raw 和 .ts 文件的内容。

论据：

• 文件前缀-> 日志由两个文件（.raw 和 .ts）组成，两个文件应位于同一位置，以便 mavkit 找到它们。示例：dir/log 将查找 dir/log.raw 和 dir/log.ts 文件。
• 速度乘数-> 读取速度的浮点乘数。
• 开始时间-> 文件中开始的时间（以秒为单位）。

例如： --file ../myLog 2.0 50

展示

将消息输出到标准输出。

没有争论。

--display

---

您可以在命令行中组合几乎任意数量的信使。

例子 ：

./mavkit --tty 57600 /dev/ttyACM0 --udp_server 14550 --display --log --tcp_client 127.0.0.1 14551