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粉尘DDS

Dust DDS 是 S2E Software Systems 开发的 OMG 数据分发服务 (DDS) 和实时发布者-订阅者 (RTPS) 的原生 Rust 实现。

该包的目标是提供最小 DDS 配置文件的高质量 Rust 实现。对于高质量来说，这意味着实现是使用稳定的 Rust 完成的，没有不安全的代码，并且具有大量的单元测试代码覆盖率。

DDS简介

DDS 是一种中间件协议和 API 标准，专为以数据为中心的连接而设计。 DDS 的核心目标是在需要的时间和地点精确地促进相关数据的无缝共享，甚至在异步操作的发布者和订阅者之间也是如此。借助 DDS，应用程序可以通过读写由用户定义的名称（主题）和键标识的数据对象来交换信息。其定义功能之一是对服务质量 (QoS) 参数提供强大的控制，包括可靠性、带宽、交付期限和资源分配。

DDS 标准“定义了应用程序接口 (API) 和通信语义（行为和服务质量），使信息能够有效地从信息生产者传递到匹配的消费者”。 DDSI-RTPS 规范是对该标准的补充，它定义了 DDS 的互操作性有线协议。其主要目标是确保基于不同供应商的 DDS 实现的应用程序可以互操作。 Dust DDS 的实施主要围绕 DDS 和 DDSI-RTPS 标准。

例子

有关如何使用 Dust DDS 的基本示例。发布者端可以实现为：

    use dust_dds :: {
        domain :: domain_participant_factory :: DomainParticipantFactory ,
        infrastructure :: { qos :: QosKind , status :: NO_STATUS } ,
        topic_definition :: type_support :: DdsType ,
    } ;

    # [ derive ( DdsType ) ]
    struct HelloWorldType {
        # [ dust_dds ( key ) ]
        id : u8 ,
        msg : String ,
    }

    let domain_id = 0 ;
    let participant_factory = DomainParticipantFactory :: get_instance ( ) ;

    let participant = participant_factory
        . create_participant ( domain_id , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let topic = participant
        . create_topic :: < HelloWorldType > ( "HelloWorld" , "HelloWorldType" , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let publisher = participant
        . create_publisher ( QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let writer = publisher
        . create_datawriter :: < HelloWorldType > ( & topic , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let hello_world = HelloWorldType {
        id : 8 ,
        msg : "Hello world!" . to_string ( ) ,
    } ;
    writer . write ( & hello_world , None ) . unwrap ( ) ;

订阅者端可以实现为：

    use dust_dds :: {
        domain :: domain_participant_factory :: DomainParticipantFactory ,
        infrastructure :: { qos :: QosKind , status :: NO_STATUS } ,
        subscription :: sample_info :: { ANY_INSTANCE_STATE , ANY_SAMPLE_STATE , ANY_VIEW_STATE } ,
        topic_definition :: type_support :: DdsType ,
    } ;

    # [ derive ( Debug , DdsType ) ]
    struct HelloWorldType {
        # [ dust_dds ( key ) ]
        id : u8 ,
        msg : String ,
    }

    let domain_id = 0 ;
    let participant_factory = DomainParticipantFactory :: get_instance ( ) ;

    let participant = participant_factory
        . create_participant ( domain_id , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let topic = participant
        . create_topic :: < HelloWorldType > ( "HelloWorld" , "HelloWorldType" , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let subscriber = participant
        . create_subscriber ( QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let reader = subscriber
        . create_datareader :: < HelloWorldType > ( & topic , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let samples = reader
        . read ( 1 , ANY_SAMPLE_STATE , ANY_VIEW_STATE , ANY_INSTANCE_STATE ) ;

    if let Ok ( hello_world_samples ) = samples {
        println ! ( "Received: {:?}" , hello_world_samples [ 0 ] . data ( ) . unwrap ( ) ) ;
    }

IDL 类型生成

如果仅使用 Rust，您可以利用过程宏来启用使用 DustDDS 传输的类型。关键字段也可以定义为宏的一部分。

 use dust_dds :: topic_definition :: type_support :: DdsType ;

# [ derive ( DdsType ) ]
struct HelloWorldType {
    # [ dust_dds ( key ) ]
    id : u8 ,
    msg : String ,
}