C6678 objectTracking

C6678-对象跟踪

本文档提供了运行该项目的分步过程。

该项目包含 3 部分。

• C6678 EVM 的代码
• 主机端代码
• Tiva C控制伺服电机的代码。（也可以直接在C6678中添加。）

主机端代码

这是一个简单的 C++,C 程序，它从连接的 USB 网络摄像头读取视频，将视频帧分割成 1024 字节的块。然后添加编码在数据包最后两个字节中的标头信息（数据包编号）。并通过打开 UDP 连接将数据发送到 C6678。

要求

• 任何基于 Linux 的操作系统（在 Ubuntu 18.04 上测试）
• OpenCV Cpp 库（最好从源代码构建）。 codebind 的这个网页提供了从源代码构建和安装 opencv 的全面且有效的说明。我们必须在运行 CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON时添加一个额外的标志，这确保您可以在 Makefile 中使用pkg-config --cflags --libs opencv4 。

构建并运行代码

• 将代码提取到计算机中任何位置的任何文件夹中，请注意所有文件都需要位于同一文件夹中
• 编辑#define SERVER_IP "10.107.2.126行以提供您可以访问的任何 IP 地址，或在 C6678 中添加相同的地址并将 C6678 直接连接到 PC
• 默认情况下，C6678 使用端口 7 #define PORT 7 。您可能必须拥有 sudo 权限才能使用此端口。将端口更改为大于 1024 的数字以避免使用 sudo
• 要构建项目，请运行命令make 、 make clean来清理所有构建文件。
• 在终端中输入sudo ui运行可执行文件

调试信息

• 在文件 CvLoad.cpp 中，您可能需要更改相机设备编号VideoCapture vidIn(1);您可以通过相机插入后创建的视频/dev/video1或/dev/video2存根文件找到连接的相机编号
• 如果您使用 uart 与 TIVA 板通信，请检查您在 CvLoad.cpp 中是否使用了正确的 tty fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);串行通信的代码取自 github 存储库 xanthium-eneterprises

C6678 代码

• 从 evm 6678 附带的 CD 安装 CCS 和 MCSDK
• 如果您要安装从互联网下载的 CCS 和 MCSDK，您可能需要编辑一些 xml 文件，以便 eclipse 可以检测到 MCSDK 组件的安装
• 在 ccs 中，转到Projects->Import CCS Projects ，选择ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/中的项目
• 将udpHello.c、helloWorld.c和helloWorld.cfg文件替换为我们项目中给出的文件
• 如果需要，可以在 helloWorld.c 中编辑服务器地址和端口。
• 创建一个新的目标配置。在高级选项卡中，将ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gel添加到 core 0
• 连接电路板。按下板上的硬重置按钮。运行代码（仅选择单核（核心0））。每次运行代码之前，您都必须对板进行硬重置。

调试

• 插入 printf 语句是调试代码的最简单方法。 helloWorld.c代码中提供了多个文件函数用于调试。特别是，您可以通过取消 helloWorld.c 文件中main()函数中相应任务的注释来打开 LED 闪烁任务。如果您使用的是，则必须将 $IMG_LIB_ROOT 添加到您的构建路径
• 我们使用wireshark来调试传入和传出的UDP数据包。 tcpdump是一个更酷的选项
• processImage() 函数对计算机中存储的图像进行索贝尔运算
• 项目中给出了用于打开 .y 图像的 Octave/Matlab 代码

短边

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.

贡献者

• 舒巴姆·辛哈尼亚
• 吉尼特·帕蒂尔
• 克里希纳·凯纳尔
• 阿斯温·P·阿贾扬