kawasaki_robot_udp_tcp

川崎机器人UDP通讯

该存储库包含示例代码，用于演示如何在 PC 和川崎机器人之间建立 UDP 通信。

文件

• robot_script.as ：川崎机器人AS语言脚本，用于接收UDP消息。
• send_message.py ：用于向机器人发送 UDP 消息的 Python 脚本。
• robot_tcp_communication.as ：川崎机器人AS语言脚本，用于建立TCP连接、接收数据、关闭连接。
• robot_tcp_communication.py ：用于向机器人发送 TCP 消息的 Python 脚本。

设置

川崎机器人

1. 使用提供的脚本robot_script.as设置机器人。
2. 确保机器人的IP地址和端口配置正确。

Python脚本

1. 确保您的 PC 上安装了 Python。
2. 更新send_message.py中的ROBOT_IP和ROBOT_PORT变量以匹配您的机器人配置。

UDP通讯

1. 在机器人上运行川崎机器人脚本robot_script.as 。

2. 在PC上执行Python脚本send_message.py向机器人发送消息：

   python send_message.py

3. 机器人将接收消息并将其打印到控制台。

TCP通讯

1. 在机器人上运行川崎机器人脚本robot_tcp_communication.as 。
2. 该脚本包含三个主要程序：
   • connect_to_pc ：建立与 PC 的 TCP 连接。
   • receive_data ：连续接收来自PC的数据并打印。
   • close_connection ：关闭 TCP 连接。

故障排除

• 确保 PC 和机器人位于同一网络中。
• 验证 PC 和机器人上的 IP 地址和端口配置。
• 检查是否有任何可能阻止 UDP 或 TCP 流量的网络防火墙。

TCP通信脚本详细信息

robot_tcp_communication.as

 . PROGRAM connect_to_pc()
  ; Configuration for connection using TCP .
  ; This scripts are created by Coder Shiyar
  timeout_open = 60
  pc_ip [ 1 ] = 192
  pc_ip [ 2 ] = 168
  pc_ip [ 3 ] = 0
  pc_ip [ 4 ] = 2  ; PC 's IP address
  pc_port = 10001
  error_count = 0

connect:
  ; Start timer
  TIMER (2) = 0
  
  ; Attempt to connect to the PC
  TCP_CONNECT socket_id, pc_port, pc_ip[1], timeout_open
  
  ; Check if connection is successful
  IF socket_id < 0 THEN
    error_count = error_count + 1
    IF error_count >= 5 THEN
      PRINT "Client Communication with PC has failed"
    ELSE
      PRINT "TCP_CONNECT error id = ", socket_id, ", error count = ", error_count
      GOTO connect
    END
  ELSE
    PRINT "TCP_CONNECT OK id = ", socket_id, ", with time elapsed = ", TIMER (2)
  END
  
.END

.PROGRAM receive_data()
  ; Loop to receive data continuously
  WHILE TRUE DO
    num_bytes = 10
    max_length = 10
    timeout_receive = 60
    recv_result = 0
    
    ; Receive data from the PC
    TCP_RECV recv_result, socket_id, $receive_buffer[1], num_bytes, timeout_receive, max_length
    
    ; Check if data reception is successful
    IF recv_result < 0 THEN
      PRINT "TCP_RECV error in RECV", recv_result
      $receive_buffer[1] = "000"
    ELSE
      IF num_bytes > 0 THEN
        ; Print received data
        FOR i = 1 TO num_bytes
          PRINT "RecBuff[", i, "] = ", $receive_buffer[i]
          
          ; Check for specific messages
          IF $receive_buffer[1] == "1" THEN
            PRINT "IT IS 1"
          END
          IF $receive_buffer[1] == "2" THEN
            PRINT "IT IS 2"
          END
        END
      ELSE
        $receive_buffer[1] = "000"
        recv_result = -1
      END
    END
  END
 
.END

.PROGRAM close_connection()
  ; Close the connection to the PC
  close_result = 0
  IF socket_id >= 0 THEN
    TCP_CLOSE close_result, socket_id
  END
  
  ; Check if the connection is closed successfully
  IF close_result < 0 THEN
    PRINT "TCP_CLOSE error id = ", socket_id
  ELSE
    PRINT "TCP_CLOSE OK id = ", socket_id
  END
.END