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数据驱动的非反应式自主车辆仿真和基准测试

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NAVSIM：数据驱动的非反应式自主车辆仿真和基准测试

丹尼尔·道纳^1,2 、马塞尔·霍尔加滕^1,5 、李天宇³ 、翁新硕⁴ 、黄志宇^4,6 、杨泽同³
李红阳³ 、伊戈尔·吉里琴斯基^7,8 、鲍里斯·伊万诺维奇⁴ 、马可·帕沃内^4,9 、安德烈亚斯·盖格^1,2和 Kashyap Chitta ^1,2

¹图宾根大学、 ²图宾根人工智能中心、 ³上海人工智能实验室 OpenDriveLab、 ⁴ NVIDIA 研究中心
⁵罗伯特·博世有限公司、 ⁶南洋理工大学、 ⁷多伦多大学、 ⁸ Vector Institute、 ⁹斯坦福大学

神经信息处理系统 (NeurIPS) 的进展，2024
跟踪数据集和基准

亮点

NAVSIM 通过在短模拟范围内展开简化的场景鸟瞰图抽象来收集端到端驾驶的基于模拟的指标（例如进度和碰撞时间）。它在策略对环境没有影响的条件下运行，可以实现高效的开环度量计算，同时比传统的位移误差更好地与闭环评估保持一致。

目录

1. 亮点

2. 入门

3. 变更日志

4. 许可和引用

5. 其他资源

入门

• 下载并安装

• 了解和创建代理

• 了解数据格式和类

• 数据集分割与过滤训练/测试分割

• 了解 PDM 分数

• 提交至排行榜

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变更日志

• [2024/09/03] NAVSIM v1.1 发布

• Hugging Face 上的navtest排行榜

• Hugging Face 基线检查点的发布

• 更新了提交和论文的文档

• 代码重构、格式化、小修复

• [2024/04/21] NAVSIM v1.0 发布（AGC 2024 官方开发套件版本）

• 指标缓存/评估的并行化

• 添加 Transfuser 基线（参见代理）

• 添加标准化训练和测试过滤分割（参见分割）

• 可视化工具（参见tutorial_visualization.ipynb）

• [2024/04/03] NAVSIM v0.4 发布

• 支持竞赛测试阶段框架

• 下载 trainval 的脚本

• Egostatus MLP Agent 和训练管道

• [2024/03/25] NAVSIM v0.3 发布（官方devkit版本预热阶段）

• 添加排行榜提交代码

• [2024/03/11] NAVSIM v0.2 发布

• 更轻松的安装和下载

• 迷你和测试数据拆分集成

• 特权Human代理

• [2024/02/20] NAVSIM v0.1 发布（初始演示）

• OpenScene-迷你传感器 blob 和注释日志

• Naive ConstantVelocity代理

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许可和引用

除非另有说明，此存储库中的所有资产和代码均受 Apache 2.0 许可。数据集（包括 nuPlan 和 OpenScene）继承其自己的分发许可证。如果我们的论文和项目对您的研究有帮助，请考虑引用。

 @inproceedings{Dauner2024NEURIPS，
	 作者={丹尼尔·道纳、马塞尔·霍尔加滕、李天宇、翁新硕、黄志宇、杨泽同、李红阳、伊戈尔·吉利琴斯基、鲍里斯·伊万诺维奇、马可·帕沃内、安德烈亚斯·盖革和卡什亚普·奇塔}，
	 title = {NAVSIM：数据驱动的非反应式自主车辆仿真和基准测试}，
	 booktitle = {神经信息处理系统（NeurIPS）的进展}，
	 年 = {2024}，
 }

 @misc{Contributors2024navsim，title={NAVSIM：数据驱动的非反应式自主车辆仿真和基准测试}，author={NAVSIM Contributors}，howpublished={url{https://github.com/autonomousvision/navsim}}，year ={2024}}

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其他资源

• 雪橇 |图普兰车库|卡拉车库| E2EAD 调查

• 植物 |国王|传输融合器 |整洁的

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