racetrack database

介绍

该存储库包含世界各地 20 多个赛道（主要是 F1 和 DTM）的中心线（x 和 y 坐标）、赛道宽度和比赛线。我们欢迎意见、建议和扩展！

联系人：Alexander Heilmeier。

包含赛道

• 美国奥斯汀 (F1)
• 英国布兰兹哈奇 (DTM)
• 匈牙利布达佩斯 (F1)
• 西班牙加泰罗尼亚 (F1)
• 德国霍根海姆（F1、DTM）
• IMS 印第安纳波利斯赛车场，美国 (IndyCar)
• 澳大利亚墨尔本（F1）
• 墨西哥墨西哥城（F1）
• 加拿大蒙特利尔 (F1)
• 意大利蒙扎 (F1)
• 俄罗斯莫斯科赛道 (DTM)
• 德国诺里斯林 (DTM)
• 德国纽博格林 (DTM)
• 德国奥舍尔斯莱本 (DTM)
• 巴林萨基尔 (F1)
• 巴西圣保罗 (F1)
• 马来西亚雪邦 (F1)
• 中国上海（F1）
• 英国银石赛道 (F1)
• 俄罗斯索契 (F1)
• 比利时斯帕 (F1)
• 奥地利斯皮尔伯格 (F1)
• 日本铃鹿 (F1)
• 亚斯码头，阿布扎比（F1）
• 荷兰赞德沃特 (DTM)

数据来源与处理

原始中心线作为 GPS 点从 OpenStreetMap 项目 (https://www.openstreetmap.org) 获取。我们对中心线应用了平滑算法。使用图像处理算法从卫星图像中提取轨道宽度。比赛线是使用我们的最小曲率优化算法计算的，该算法也可作为 GitHub 上的开源软件获得 (https://github.com/TUMFTM/global_racetrajectory_optimization)。

内容和数据格式

• 轨道：[x_m，y_m，w_tr_right_m，w_tr_left_m] 这些文件包含中心线（x，y）以及右侧（w_tr_right）和左侧（w_tr_left）的轨道宽度。中心线已平滑。因此，它们不再完美地位于轨道中间。
• racelines: [x_m, y_m] 提供的竞赛线是通过最小化曲率之和来计算的。它们位于赛道边界内。竞赛线文件夹还包含优化竞赛线的图以及每条赛道的相应曲率剖面图。

源数据（GPS 点和卫星图像）的质量因位置而异。因此，结果的质量也各不相同。请记住这一点并检查精度是否足以满足所需的应用。

使用提供的格式

如果您想使用此存储库中的数据，我们建议您查看 GitHub 上的辅助函数存储库：https://github.com/TUMFTM/trajectory_planning_helpers。例如，它包含计算样条线和法线向量的函数，以便轨迹数据可以用于进一步的算法或用于绘图。

致谢

用于提取轮距宽度的图像处理算法是由 Andressa de Paula Suiti 在慕尼黑工业大学汽车技术系主任的学期论文中开发的。

相关开源存储库

• 单圈时间模拟：https://github.com/TUMFTM/laptime-simulation
• 圈数离散竞赛模拟：https://github.com/TUMFTM/race-simulation
• 时间离散竞赛模拟器：https://github.com/heilmeiera/time-discrete-race-simulator
• 一级方程式计时数据库：https://github.com/TUMFTM/f1-timing-database