该包包含几何形状和实体的通用定义，以及用于操作形状消息的工具。形状仅代表物体的形式。身体是处于特定姿势的形状。提供了点包含和射线相交等例程。
支持的形状：
注意：网格体计算这些网格的凸包，以提供点包含/射线相交例程。
注意：shape_tools包最近被合并到这个包中
注意：在 Noetic 中bodies::Box::corner1_已重命名为minCorner_ ， bodies::Box::corner2_已重命名为maxCorner_ 。
注意： bodies::ConvexMesh::MeshData在 Noetic 中被实现为私有的，并且不再可以从.h文件访问。
GitHub 操作： 
开发工作：
Debian 工作：
