joy2twist

joy2twist

Dockerized ROS节点允许使用Logitech F710 GamePad控制ROS驱动的移动机器人。 Joy2Twist节点将sensor_msgs/Joy消息转换为geometry_msgs/Twist以便为移动机器人提供速度命令。因此，此软件包与任何其他能够发布sensor_msgs/Joy消息的游戏手柄控制器合规（但不受Husarion的支持）。

设置喜悦

通过Nano USB接收器连接欢乐，并确保它处于直接输入模式（在前方o板上用字母d和x切换，选择D ）。

要测试Joy是否有效，请使用jstest /dev/input/js0 。如果输出为：

jstest: No such file or directory

请参阅ls /dev/input | grep js并找到您的喜悦号码。如果有所不同，请在compose.yaml中应用更改和启动文件。

按钮映射

ROS2发行版	支持的体系结构
galactic	linux/amd64 ， linux/arm64
humble	linux/amd64 ， linux/arm64

在Docker Hub上可用

演示

用Logitech F710 GamePad控制Rosbot XL

1. 闪烁正确的固件：

   docker stop rosbot-xl microros || true && 
   docker run --rm -it --privileged 
   --mount type=bind,source=/dev/ttyUSBDB,target=/dev/ttyUSBDB 
   husarion/rosbot-xl:humble-0.8.2-20230913 
   flash-firmware.py -p /dev/ttyUSBDB

2. 将Logitech F710加密狗连接到Rosbot XL并运行（在Rosbot上）：

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbotxl.yaml up

用Logitech F710 GamePad控制Rosbot 2R

1. 闪烁正确的固件：

   docker stop rosbot microros || true && docker run 
   --rm -it --privileged 
   husarion/rosbot:humble-0.6.1-20230712 
   flash-firmware.py /root/firmware.bin

2. 将Logitech F710加密狗连接到Rosbot 2R并运行（在Rosbot上）：

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

带有Logitech F710 GamePad的不同名称空间演示

将Logitech F710 USB加密狗连接到您的PC。克隆此存储库到您的PC，然后转到joy2twist/demo/ Directory并在单独的终端运行：

./sync_with_robot.sh < YOUR_ROSBOT_IP >

更改multiple_robots/.env文件中的名称空间：

ROS_NAMESPACE=robot1

现在SSH到您的机器人：

ssh husarion@ < YOUR_ROSBOT_IP >

转到文件夹/home/husarion/demo/multiple_robots ，然后启动Rosbot的容器：

docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

主题过滤

如果您会在PC上检查可用的ROS 2节点，您将获得：

$ ros2 topic list
/parameter_events
/robot1/cmd_vel
/rosout

请注意，由于ros2router_config.yaml文件的配置，因此可以在机器人之外提供单个/robot1/cmd_vel主题。

要使用Teleop来控制机器人，只需运行： ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/robot1

要运行joy2twist容器在joy2twist/demo/multiple_robots目录中执行以下命令：

docker compose -f compose.pc.yaml up