IsaacLab

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艾萨克实验室

Isaac Lab是机器人学习的统一且模块化的框架，旨在简化机器人研究中的共同工作流程（例如RL，从演示中学习和运动计划）。它是基于Nvidia Isaac Sim构建的，以利用最新的仿真功能，用于照片现实的场景和快速，准确的模拟。

请参阅我们的文档页面，以了解有关安装步骤，功能，教程以及如何使用ISAAC实验室设置项目的更多信息。

为艾萨克实验室做出贡献

我们全心全意地欢迎社区的贡献使这个框架成熟和对每个人有用。这些可能是作为错误报告，功能请求或代码贡献而发生的。有关详细信息，请检查我们的贡献指南。

故障排除

请参阅“故障排除”部分以获取常见修复或提交问题。

对于与Isaac Sim有关的问题，我们建议检查其文档或在其论坛上打开问题。

支持

• 请使用github讨论来讨论想法，提出问题以及要求新功能的请求。
• GitHub问题仅应用于以确定的范围和清晰的可交付方式跟踪可执行的作品。这些可以解决错误，文档问题，新功能或一般更新。

执照

ISAAC实验室框架是根据BSD-3许可发布的。 docs/licenses目录中存在其依赖项和资产的许可证文件。

致谢

从轨道框架开始的ISAAC实验室开发。如果您也会在学术出版物中引用它，我们会很感激：

 @article{mittal2023orbit,
   author={Mittal, Mayank and Yu, Calvin and Yu, Qinxi and Liu, Jingzhou and Rudin, Nikita and Hoeller, David and Yuan, Jia Lin and Singh, Ritvik and Guo, Yunrong and Mazhar, Hammad and Mandlekar, Ajay and Babich, Buck and State, Gavriel and Hutter, Marco and Garg, Animesh},
   journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
   title={Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments},
   year={2023},
   volume={8},
   number={6},
   pages={3740-3747},
   doi={10.1109/LRA.2023.3270034}
}