BD1

BD1

来自《星球大战：堕落订单》游戏的BD1 Droid的Guazebo Ros。用于测试加强学习算法。

如何安装

1. 安装ros noetic
2. 安装其他ROS软件包

sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers

3. 如果要使用GPU，请安装Cuda和Cudnn，需要遵循指南，直到“最终验证正确的安装”

4. 安装Pytorch

5. 安装稳定的冰淇淋3

6. 克隆此存储库并在您的工作空间中构建

存储库结构

• BD1_CONFIG-主要启动
• bd1_description-机器人模型
• bd1_gazebo_env_interface- utils在健身房环境中包裹凉亭
• BD1_GAZEBO_UTILS-一些凉亭其他公用事业，例如联系处理程序
• BD1_MANUAL_CONTROL-用于测试的手动机器人控制
• BD1_SIMPLE_MOVES-一些手工动作，例如Deploy Undeploy
• bd1_train_sb3-节点通过稳定baselines实施学习3

启动培训

 roslaunch bd1_config bd1_gazebo.launch

等到凉亭开始，然后

 roslaunch bd1_config bd1_train_sb3.launch 

运行张量板

 tensorboard --logdir bd1_train_sb3/models/...