rtmf

该代码可实时从深度图像中提取当地的曼哈顿世界旋转和分割。这是三个不同RGB-D序列的演示视频：

如果您正在使用此代码进行研究，请引用

 Real-time Manhattan World Rotation Estimation in 3D (Julian Straub,
Nishchal Bhandari, John J. Leonard, John W. Fisher III), In IROS, 2015.

依赖性

该代码取决于以下其他库，并根据Ubuntu 14.04进行了测试。

• PCL 1.7（和VTK 5.8）
• OPENCV 2（2.3.1）
• eigen3（3.0.5）
• CUDA 5.5或6.5
• 提升（1.52）

在具有计算能力3.0的NVIDIA Quadro K2000m上测试了GPU内核。

安装

一旦您拥有这些依赖项

 make checkout && make configure && make 

这将结帐我的其他一些存储库（JScore，MMF，CudePCL），并将所有内容编译到./build/

入门

安装库后，尝试运行以下内容，以推断出曼哈顿世界假设之后的简单场景的MF：

 ./pod-build/bin/realtimeMF -i data/MIT_hallway_1_d.png -o MIT_hallway_1 -d

将有一个结果.CSV文件，其中MF的旋转和图像将场景灰度图像顶部的分割覆盖。

图书馆

libcudapcl.o将所有CUDA代码收集到一个共享库中。该代码的其余部分是标头文件的形式。

可执行文件

• Realtimemf ：从深度图像中实时播放曼哈顿框架旋转和隐含场景分割。如果未通过“ -i”指定输入，则该程序使用OpenNI从连接的RGB-D摄像头中获取帧。不同的模式是指本文所述的不同基础模型（请参阅上面的参考）。

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -i [ --in ] arg       path to input file
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch

• Realtimemf_lcm ：与Realtimemf相同，除了RGB-D帧以LCM（https://github.com/lcm-proj/lcm）消息获得。

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch