mavlink

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Mavlink-微型航空车消息编组库。

Mavlink是一个非常轻巧的仅标题消息库，用于无人机和/或地面控制站之间的通信。它主要由XML文件中定义的不同系统（“方言”）的消息集规范以及将其转换为支持语言的适当源代码的Python工具。还有其他Python脚本提供用于使用Mavlink数据的示例和实用程序。

Tip Mavlink非常适合通信带宽非常有限的应用。其在C中的参考实现对有限的RAM和闪存的资源受限系统进行了高度优化。它经过现场证实并部署在许多产品中，这些产品是不同制造商组件之间的互操作性接口。

快速开始

生成C标题

要在Ubuntu LTS 20.04或22.04上安装最小的Mavlink环境，请在终端上输入以下内容：

 # Dependencies
sudo apt install python3-pip

# Clone mavlink into the directory of your choice
git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive
cd mavlink

python3 -m pip install -r pymavlink/requirements.txt

然后，您可以从/mavlink目录中构建message_definitions/v1.0/common.xml mavlink2 c-library，如下所示：

python3 -m pymavlink.tools.mavgen --lang=C --wire-protocol=2.0 --output=generated/include/mavlink/v2.0 message_definitions/v1.0/common.xml

使用Cmake

要在CMAKE中包括标题，请在本地安装它们，例如，在目录install中：

 cmake -Bbuild -H. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DMAVLINK_DIALECT=common -DMAVLINK_VERSION=2.0
cmake --build build --target install

然后使用find_package在CMakeLists.txt中获得依赖性：

 find_package(MAVLink REQUIRED)

add_executable(my_program my_program.c)

target_link_libraries(my_program PRIVATE MAVLink::mavlink)

并将本地安装目录传递给cmake（适应您的目录结构）：

 cd ../my_program
cmake -Bbuild -H. -DCMAKE_PREFIX_PATH=../mavlink/install

有关完整的示例，请检查示例/c。

注意：即使我们在cmake中使用target_link_libraries ，它实际上并没有“链接”到mavlink，因为它只是一个仅限标题库。

其他说明

然后使用C Mavlink库（Mavgen）介绍使用C库的说明。

注意：安装Mavlink工具链说明了如何在其他Ubuntu平台和Windows上安装Mavlink，同时生成Mavlink库解释了如何为项目支持的其他编程语言构建Mavlink。使用Mavlink库的子主题解释了如何使用生成的库。

关键链接

• 文档/网站（mavlink.io/en/）
• 讨论/支持
• 贡献
• 执照