介紹

AgiBot X1是AgiBot開發並開源的模組化高自由度人形機器人。它基於 AgiBot 的開源框架 AimRT 作為中間件，並使用強化學習進行運動控制。

本專案為AgiBot X1的配套軟體，包括模型推理、平台驅動、軟體模擬等多個功能模組。

有關AimRT框架的詳細教程，請造訪AimRT官網。

軟體架構圖

模組詳細註解請參考開髮指南。

目錄結構

.├── build.sh # 建置腳本├── cmake # 用來建構依賴項的 CMake 腳本│ ├── GetAimRT.cmake
│ ├── GetGTest.cmake
│ └── 命名空間工具.cmake
├── CMakeLists.txt # 頂層CMakeLists.txt├── format.sh # 格式化腳本├── README.md # README文檔├── doc # 開發指導目錄├── src # 源碼目錄│ ├─ ─ CMakeLists .txt # CMakeLists.txt為原始碼目錄│ ├── Assistant # ROS2模擬及範例工程目錄│ ├── install # 設定腳本目錄│ ├── module # 模組目錄│ ├── pkg # 部署目錄│ └─ ─ Protocols # 協定目錄└── test.sh # 測試腳本

運行說明

發射準備

安裝cmake（版本3.26或更高版本）。
安裝 ONNX 運行時。

須藤apt更新
sudo apt install -y build-essential cmake git libprotobuf-dev protobuf-編譯器

git clone --recursive https://github.com/microsoft/onnxruntimecd onnxruntime
./build.sh --config Release --build_shared_lib --parallelcd build/Linux/Release/
須藤進行安裝

安裝ROS2 Humble並配置環境變數。詳細說明請造訪ROS2官網。
安裝模擬環境的依賴項。

 sudo apt install jstest-gtk
                  羅斯謙卑哈克羅
                  ros-humble-gazebo-ros-pkgs
                  ros-humble-gazebo-ros2-control
                  ros-humble-聯合國家出版商
                  俄羅斯國家聯合廣播公司

如果需要進行真實機器人調試，請安裝Linux即時核心修補程式。

從預設來源下載 AimRT 的眾多依賴項會非常慢甚至無法下載。因此，我們在url.bashrc中根據 Gitee 原始碼提供了環境變數DOWNLOAD_FLAGS來進行下載。只需在執行build.sh之前取得url.bashrc並為 Gitee 來源新增環境變數參數即可。

完成上述步驟後，在終端機中執行以下命令：

來源 /opt/ros/humble/setup.bashsource url.bashrc# Build./build.sh $DOWNLOAD_FLAGS# Test./test.sh $DOWNLOAD_FLAGS

發射模擬

準備兩個終端：

 cd build/# Terminal 1: 在模擬模式下啟動推理模組和搖桿控制模組../run_sim.sh# Terminal 2: 啟動Gazebo模擬程式../run_gazebo.sh

在真實機器人上啟動

先匯出你的庫路徑，只需要執行一次。

 # 以root身分開啟「/etc/ld.so.conf」 sudo vi /etc/ld.so.conf#將此路徑加入「/etc/ld.so.conf」結尾/opt/ros/humble/lib
{YourProjectSource}/build/install/lib# 刷新系統 envsudo ldconfig

準備啟動。