Waymo 開放資料集
December 2023 Update
我們公開發布了 Waymo 開放資料集，以幫助研究社群在機器感知和自動駕駛技術方面取得進步。
Waymo 開放資料集由兩個資料集組成：感知資料集，包含 2,030 個場景的高解析度感測器資料和標籤；運動資料集，包含 103,354 個場景的物件軌跡和對應的 3D 地圖。
此程式碼儲存庫（不包括src/waymo_open_dataset/wdl_limited資料夾）根據 Apache 授權版本 2.0 取得許可。 src/waymo_open_dataset/wdl_limited中出現的程式碼根據其中出現的條款取得許可。 Waymo 開放資料集本身是根據單獨的條款獲得許可。詳情請瀏覽https://waymo.com/open/terms/。位於src/waymo_open_dataset/wdl_limited的每個子資料夾中的程式碼均根據 (a) BSD 3 條款版權許可和 (b) 附加有限專利許可獲得許可。每項有限專利許可僅適用於相應wdl_limited子資料夾下的程式碼，並且僅授權用於此類許可中規定的與 Waymo 開放資料集相關的用例，並經 Waymo 資料集許可協議授權並遵守該協議用於非商業用途。有關詳細信息，請分別參閱 wdl_limited/camera/、wdl_limited/camera_segmentation/、wdl_limited/sim_agents_metrics/。
規則已更新，允許使用公開開源模型中的凍結預訓練權重進行訓練（包括預訓練、協同訓練或微調模型），以提交挑戰賽。我們還在提交元資料中新增了一組新欄位（現在是必需的，否則伺服器將傳回錯誤），以追蹤參與者如何產生其提交內容。我們更新了教學課程以反映此變化，查看提交原始文件中的運動、模擬代理和占用流的新欄位。
此更新包含對資料集的多項變更/新增：
感知資料集（v1.4.3 和 v2.0.1）：
運動資料集（v1.2.1）：
我們還對支援挑戰的程式碼進行了以下更改。
運動預測：
類比代理：
我們發布了 pip 套件的 v1.6.1 版本，其中修復了 WOSAC 指標：
我們發布了一個以物件為中心的大規模資產資料集，其中包含感知資料集 (v2.0.0) 中兩個主要類別（車輛和行人）的超過 120 萬張影像和雷射雷達觀測結果。
most_visible_camera的相機補丁序列、對應相機上的投影雷射雷達返回、每像素相機光線資訊以及支援物件NeRF重建的自動標記2D全景分割。此次重大更新包括支援 waymo.com/open 上四個挑戰的程式碼，以及感知和運動資料集的資料集更新。
感知資料集 v2.0.0
感知資料集 v1.4.2
運動資料集 v1.2.0
新增了四個 2023 Waymo 開放資料集挑戰的支援代碼
我們發布了 Perception 資料集 v1.4.1。
我們發布了 Perception 資料集 v1.4.0。
Compute Metrics 。我們發布了 Perception 資料集 v1.3.2，以提高標籤的品質和準確性。
num_top_lidar_points_in_box 。 我們發布了感知資料集 v1.3.1 以支援 2022 年挑戰，並相應更新了此儲存庫。
projected_lidar_labels的一些不一致問題。我們發布了感知資料集 v1.3.0 和 2022 年挑戰。我們更新了此存儲庫以添加對新標籤和挑戰的支援。
我們發布了 Motion 資料集 v1.1，以包含車道連接資訊。如欲了解更多技術細節，請閱讀 Lane_neighbors_and_boundaries.md。
我們擴展了 Waymo 開放資料集，新增了一個運動資料集，其中包含超過 100,000 個分段的物件軌跡和相應的 3D 地圖。我們更新了此存儲庫以添加對此新資料集的支援。
此外，我們還添加了即時檢測挑戰的說明和範例。請遵循這些說明。
要了解有關該資料集的更多資訊並訪問它，請訪問 https://www.waymo.com/open。
此程式碼存儲庫包含：
@InProceedings{Sun_2020_CVPR，作者 = {Sun、Pei 和 Kretzschmar、Henrik 和 Dotiwalla、Xerxes 和 Chouard、Aurelien 和 Patnaik、Vijaysai 和 Tsui、Paul 和Guo、James 和 Zhou、Yin 和 Chai、Yuning 和 Caine、Benjamin 和 Vasvan， Vijay 和Han、Wei 和Ngiam、Jiquan 和趙、Hang 和Timofeev、Aleksei 和Ettinger、Scott 和Krivokon、Maxim 和高、Amy 和Joshi、Aditya 和張、Yu 和Shlens、Jonathon 和Chen、Zhifeng 和Anguelov、Dragomir} ，標題= {自動駕駛感知的可擴展性：Waymo 開放資料集}，書名= {IEEE/CVF 計算機視覺和模式識別會議(CVPR) 會議記錄}，月份= {6 月}，年份= {2020} }
@InProceedings{Ettinger_2021_ICCV，作者={Ettinger、Scott 和 Cheng、Shuyang 和 Caine、Benjamin 和 Liu、Chenxi 和 Zhu、Hang 和 Pradhan、Sabeek 和 Chai、Yuning 和 Sapp、Ben 和 Qi、Charles R. 和 Zhou、Yin 和Yang、Zoey 和Chouard、Aur'elien 和Sun、Pei 和Ngiam、Jiquan 和Vasudevan、Vijay 和McCauley、Alexander 和Shlens、Jonathon 和Anguelov、Dragomir}，title={自動駕駛大規模互動運動預測：Waymo Open運動資料集}，書名= IEEE/CVF 國際電腦視覺會議(ICCV) 論文集}，月={10 月}，年={2021}，頁數={9710-9719} }
@InProceedings{Kan_2024_icra，作者={Chen、Kan 和Ge、Run Zhou 和Qiu、Hang 和Ai-Rfou、Rami 和Qi、Charles R. 和Zhou、Xuanyu 和Yang、Zoey 和Ettinger、Scott 和Sun、Pei 和Leng ，趙奇和穆斯塔法，穆斯塔法和博貢，伊万和王，魏岳和譚，明星和安格洛夫，德拉戈米爾}，標題= {WOMD-LiDAR：運動預測的原始感測器資料集基準}，月份= {五月}，書名=會議論文集IEEE 國際機器人與自動化會議 (ICRA)}，年份={2024} }
下表對於 Google 資料集搜尋等搜尋引擎索引該資料集是必需的。
| 財產 | 價值 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 姓名 | Waymo Open Dataset: An autonomous driving dataset | ||||||
| 備用名稱 | Waymo Open Dataset | ||||||
| 網址 | https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset | ||||||
| 相同 | https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset | ||||||
| 相同 | https://www.waymo.com/open | ||||||
| 描述 | The Waymo Open Dataset is comprised of high-resolution sensor data collected by autonomous vehicles operated by the Waymo Driver in a wide variety of conditions. We're releasing this dataset publicly to aid the research community in making advancements in machine perception and self-driving technology. | ||||||
| 提供者 |
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| 執照 |
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