專案終止

英特爾將不再維護該項目。
英特爾已停止對此專案的開發和貢獻，包括但不限於維護、錯誤修復、新版本或更新。
英特爾不再接受該項目的補丁。
如果您持續需要使用該項目，有興趣獨立開發它，或者想為開源軟體社群維護補丁，請建立您自己的該專案的分支。

大型物件掃描資料集 (redwood-3dscan)

抽象的

我們建立了包含一萬多個真實物體 3D 掃描的資料集。為了創建資料集，我們招募了 70 名操作員，為他們配備了消費級行動 3D 掃描設置，並付費讓他們掃描環境中的物體。操作員在實驗室外掃描他們選擇的物體，並且沒有電腦視覺專業人員的直接監督。結果是收集了大量且多樣化的物件掃描：從鞋子、杯子和玩具到三角鋼琴、工程車輛和大型戶外雕塑。我們與律師合作，確保資料取得不違反隱私限制。所取得的資料不可撤銷地置於公共領域並可免費使用。

您可以在 http://redwood-data.org/3dscan/ 上預覽和探索資料集。

數據集組織

如果您使用我們的下載腳本，下載的資料集將儲存在data/中。

data
├── rgbd (10,933 RGBD scans, each contains multiple RGB and depth images)
│   ├── 00001.zip
│   ├── 00002.zip
│   ├── ...
│   ├── 11097.zip
│   └── 11098.zip
├── mesh (441 reconstructed models)
│   ├── 00004.ply
│   ├── 00033.ply
│   ├── ...
│   ├── 10548.ply
│   └── 10664.ply
└── video (10,933 videos created from images)
    ├── 00001.mp4
    ├── 00002.mp4
    ├── ...
    ├── 11097.mp4
    └── 11098.mp4

資料集大小：整個資料集大小約 4TB。
RGBD 掃描：有 10,933 個 RGBD 掃描。每次掃描包含多個 RGBD 影像。
網格：有 441 個重建的網格模型。
視頻：有 10,933 個視頻，由 RGBD 圖像創建。
類別：9,131 個 RGBD 掃描分為 320 個類別。每次掃描最多有一個類別。

用法範例

 import redwood_3dscan as rws

# Print RGBD scans (list)
print ( rws . rgbds )

# Print meshes (list)
print ( rws . meshes )

# Print categories (dict: string->list)
print ( rws . categories )

# Print all scan_id of the "sofa" category
print ( rws . categories [ "sofa" ])

# Download by scan_id "00033"
# Download will be skipped if the resource is unavailable
# e.g. some RGBD images may not come with mesh.
rws . download_rgbd ( "00033" )  # Save to data/rgbd/00033.zip, if available
rws . download_mesh ( "00033" )  # Save to data/mesh/00033.ply, if available
rws . download_video ( "00033" ) # Save to data/video/00033.mp4, if available
rws . download_all ( "00033" )   # Downloads rgbd, mesh, and video together

# Download by category "sofa"
rws . download_category ( "sofa" )

您可以使用 Open3D 載入和視覺化模型。

 # For installation guides, see:
# http://www.open3d.org/docs/release/getting_started.html
pip install open3d

 import redwood_3dscan as rws
import open3d as o3d

rws . download_mesh ( "00033" )
mesh = o3d . io . read_triangle_mesh ( "data/mesh/00033.ply" )
mesh . compute_vertex_normals ()
o3d . visualization . draw_geometries ([ mesh ])

Open3D 視覺化工具

執照

整個資料集（包括 RGB-D 掃描和重建模型）均屬於公共領域。只要有適當的歸屬，資料集的任何部分都可以用於任何目的。如果您使用任何數據，請引用我們的技術報告。

 @article { Choi2016 ,
          author    = { Sungjoon Choi and Qian-Yi Zhou and Stephen Miller and Vladlen Koltun } ,
          title     = { A Large Dataset of Object Scans } ,
          journal   = { arXiv:1602.02481 } ,
          year      = { 2016 } ,
        }

文件格式

RGB-D 序列是使用 PrimeSense Carmine 相機採集的。解析度為640×480，幀率為30Hz。每次掃描都打包在一個 zip 檔案中，其中包含儲存為 JPG 的連續彩色影像和儲存為 16 位元 PNG 的深度影像，其中像素值表示以毫米為單位的深度。檔案名稱的第一部分指示訊框編號，第二部分提供以微秒為單位的時間戳記。

兩軸的焦距均為 525，主點為 (319.5, 239.5)。深度影像被配準到彩色影像。

重建的模型均為PLY檔案格式。

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附加信息