turtlebot4_docker

這是幻燈片

Turtlebot4 Docker

該 Docker 容器包含 ROS 2 Humble、Gazebo Fortress 和 TurtleBot 4 模擬。 Docker 容器已配置為在沒有顯示卡的商用硬體上正常運作。最合理配置的硬體應該能夠以至少 0.2 的即時因子運行模擬。

此 Docker 容器旨在與玩具 TB4 節點的範例程式碼以及相關的 PyCon 2024 演講或 ROSCon 2024 Workshop 一起使用

該 Docker 還包含完整的 ROS 2 Humble 安裝。如果您想溫習 ROS 技能，可以學習 ROS 2 教學。我們建議您從 CLI 教學開始。

選擇你自己的冒險

這個工作坊讓您選擇自己的冒險經歷。您需要做出兩個重大決定：

• 自己建置容器 - 或 - 從 DockerHub 拉取容器。
  • 在課堂環境中，我們建議從 DockerHub 拉取容器。
  • 如果您在家，我們建議您自己建造容器。它將允許您建立適合您特定需求的 ROS + Gazebo Docker 容器。
• 自己從頭開始編寫程式碼 - 或者 - 從完成的儲存庫中遵循。
  • 我們建議您自己編寫程式碼！它將為您提供 ROS API 和開發流程的經驗。您可以隨時查看已完成的項目以獲得一些幫助。
  • 如果您想繼續完成的項目，您可以將以下儲存庫複製到您的工作目錄中。

但等等，還有更多！您是否只想嘗試 docs.ros.org 上的一些精彩教程，我們也有關於如何執行此操作的說明！

設定說明

• 使用sudo apt install docker.io安裝 Docker
• 您可能需要使用指令sudo usermod -aG docker $(whoami)將自己加入到 Docker 群組
• 安裝 Rocker（請參閱說明）。確保設定並使用 Python 虛擬環境。
• 記下您的虛擬環境的名稱和位置。在啟動容器之前，您需要呼叫source ./<venv>/bin/activate 。

如果您想從頭開始建置 Docker 容器：

• 複製此儲存庫git clone [email protected]:kscottz/turtlebot4_docker.git
• 使用以下命令建置容器： docker build . -t tb4
• 請記住，在本例中 tb4是您的映像的名稱

如果您想使用預先建置的 Docker 映像，請執行：

• docker pull osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4
• DockerHub 連結
• 請記住osrf:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4是您的容器的名稱

如何啟動容器

讓我們先討論如何啟動容器。我們提供了幾個選項來完成研討會。請看下面，但先不要啟動容器！您還有幾個選擇可供決定！

• 如果您下載了 Docker 容器，則可以使用下列命令啟動它：
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 bash
• 如果您建置了 Docker 容器，則可以使用下列命令啟動它：
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri tb4 bash

請注意，此處更改的只是容器的名稱，這是倒數第二個參數！

現在您必須決定要將工作保存到哪裡。您有兩種選擇，從頭開始並自行建立所有內容，或從已完成的專案開始。還有第三種選擇，您只需啟動容器，但使用 Docker 的內部工具來保存您的工作。雖然這當然是可能的，但我們不建議這樣做。

• 如果您想從頭開始工作（我們的首選工作流程），那麼您要做的就是建立目錄：

  • mkdir tb4_toy
  • 現在運行， rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=<full path to your directory>:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy <container name> bash ，其中目錄已替換為您的目錄new目錄，container是你要使用的容器。
  • 這是我係統中的一個範例： rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

• 如果您想使用已完成的程式碼範例，請執行以下操作

  • git clone [email protected]:kscottz/tb4_toy.git －如果你只是想看一下，這裡是程式碼。
  • 現在運行， rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=<full path to your directory>:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy <container name> bash ，其中目錄已替換為您的目錄new目錄，container是你要使用的容器。
  • 這是我係統中的一個範例： rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

請注意，本教學將要求您始終在容器內工作，並且應保持主機系統不變。 *如果您碰巧更改了 Docker 容器的內部配置並希望保存它，則需要使用[docker commit](https://docs.docker.com/reference/cli/docker/container/commit/)來保存您的工作。

關於顯示卡的注意事項

如果您的筆記型電腦有一個精美的顯示卡，您可以在啟動容器時省略以下行來啟用它： --devices=/dev/dri 。如果您有獨立顯示卡，我們建議您使用它！如果您沒有顯示卡，也不用擔心！我們專門將此研討會配置為在舊筆記型電腦上工作。

編輯注意事項

本次研討會的容器包含 Linux 系統上大多數常見的終端編輯器。非常歡迎您使用它們。如果您將檔案系統安裝到 Docker 中，您也可以使用主機系統上的任何編輯器來編輯檔案。如果您之前從未使用過終端編輯器，這可能是更簡單的方法。

只想使用 Docker？

我們在此處提供了有關在不使用 Rocker 的情況下使用此容器的綜合指南。本指南包含許多 Bash 腳本，可輕鬆啟動適當的 Docker 容器！本指南也提供了一些在容器內執行 ROS 開發的替代方法。

運行 ROS 和 Gazebo

啟動容器後，您可以透過執行以下命令來啟動 ROS 和 Gazebo：

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

如何啟動 Gazebo 和 ROS

 source ./install/setup.bash
colcon build

• 現在啟動迷宮模擬器

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

其他有用的指令：

• 傳送速度指令： ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 30.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
• 透過鍵盤控制機器人： ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
• 運行玩具節點： ros2 run tb4_toy toy_node
• 觸發玩具節點服務： ros2 service call /do_loopy std_srvs/Trigger '{}'

需要幫忙嗎？

• 您可以在此處找到 ROS 資源的完整列表，包括我們的 Discord 和問答網站。
• 可以在此處找到 Gazebo 資源的完整清單。
• TurtleBot 4 手冊可在此處找到。
• Docker 備忘單。