3DObjectTracking

3D 物件追蹤

追蹤 3D 空間中的物件和運動結構並確定它們的姿勢和配置是電腦視覺中的一項基本任務。其應用範圍從擴增實境到機器人感知。給定連續的圖像幀以及 3D 網格和運動學訊息，目標是穩健地估計所有物體相對於相機的旋轉和平移。儘管該問題已得到深入研究，但仍存在部分遮蔽、外觀變化、運動模糊、背景雜亂、物件模糊和即時要求等許多挑戰。

在此儲存庫中，我們將不斷發布我們正在進行的 3D 物件追蹤研究的演算法和程式碼。不同演算法的資料夾包含重現我們論文中呈現的結果所需的一切。請注意，每篇新論文的程式碼還包括先前工作的更新版本。如果您想在自己的專案或應用程式中使用我們的追蹤器，請使用最新出版物中的程式碼。目前，我們的程式碼的最新版本可以在資料夾M3T中找到。

演算法

• RBGT Stoiber M、Pfanne M、Strobl KH、Triebel R、Albu-Schäffer A (2020) 基於區域的 6DoF 物件追蹤的稀疏高斯方法。請參閱：亞洲電腦視覺會議
• SRT3D Stoiber M、Pfanne M、Strobl KH、Triebel R、Albu-Schäffer A (2022) SRT3D：一種基於稀疏區域的現實世界 3D 物件追蹤方法。請參閱：國際電腦視覺雜誌
• ICG Stoiber M、Sundermeyer M、Triebel R (2022) 迭代對應幾何：融合區域與深度，實現無紋理物件的高效 3D 追蹤。請參閱：電腦視覺與模式辨識會議
• ICG+ Stoiber M、Elsayed M、Reichert AE、Steidle F、Lee D 和 Triebel R (2023) 融合視覺外觀和幾何形狀以實現多模態 6DoF 物件追蹤。提交至：IEEE/RSJ 智慧機器人國際會議 2023
• Mb-ICG Stoiber M、Sundermeyer M、Boerdijk W、Triebel R (2023) 多體追蹤框架 - 從剛性物體到運動結構。提交至：IEEE 模式分析與機器智能彙刊
• M3T Stoiber M (2023) 閉環：用於高級機器人操作的 3D 物件追蹤。論文提交給慕尼黑工業大學

影片

多體追蹤框架 - 從剛性物體到運動結構

融合視覺外觀和幾何形狀以實現多模態 6DoF 物件跟踪

CVPR 2022 演講

迭代對應幾何

口頭報告 ACCV 2020

基於區域的 6DoF 目標追蹤的稀疏高斯方法

基於區域的 6DoF 目標追蹤的稀疏高斯方法