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LibDriver MPU6050

MPU6050 是世界上首款整合 6 軸運動追蹤設備，將 3 軸陀螺儀、3 軸加速度計和數位運動處理器™ (DMP) 全部整合在小型 4x4x0.9mm 封裝中。憑藉其專用的 I2C 感測器總線，它直接接受外部 3 軸羅盤的輸入，以提供完整的 9 軸 MotionFusion™ 輸出。 MPU6050 MotionTracking 設備具有 6 軸集成、板載 MotionFusion™ 和運行時校準固件，使製造商能夠消除分立設備的昂貴且複雜的選擇、鑑定和系統級集成，從而保證最佳運動性能消費者。 MPU6050 還設計用於在其輔助 I2C 連接埠上與多個非慣性數位感測器（例如壓力感測器）連接。 MPU6050 的封裝與 MPU30X0 系列相容。為了精確追蹤快速和慢速運動，這些部件具有用戶可編程陀螺儀滿量程範圍 ±250、±500、±1000 和 ±2000°/秒 (dps) 以及用戶可編程加速度計滿量程範圍為±2g、 ±4g、±8g和±16g。

LibDriver MPU6050是LibDriver推出的mpu6050全功能驅動程式。提供加速度讀數、角速度讀數、姿態角讀數、dmp讀數、敲擊偵測等功能。 LibDriver 符合 MISRA 標準。

目錄

  • 操作說明
  • 安裝
  • 用法
    • 基本範例
    • 先進先出範例
    • 範例 dmp
  • 文件
  • 貢獻
  • 執照
  • 聯絡我們

操作說明

/src 包含 LibDriver MPU6050 原始檔。

/interface 包含LibDriver MPU6050 IIC 平台獨立模板。

/test 包含LibDriver MPU6050 驅動測試程式碼，該程式碼可以簡單地測試晶片所需的功能。

/example 包含 LibDriver MPU6050 範例程式碼。

/doc 包含 LibDriver MPU6050 離線文件。

/datasheet 包含 MPU6050 資料表。

/project 包含常見的Linux 和MCU 開發板範例程式碼。所有專案都使用shell腳本來調試驅動程序，詳細說明可以在每個專案的README.md中找到。

/misra 包含 LibDriver MISRA 程式碼掃描結果。

安裝

參考/interface IIC平台獨立模板並完成您的平台IIC驅動程式。

將 /src 目錄、您平台的介面驅動程式以及您自己的驅動程式新增至您的專案中，如果您想使用預設的範例驅動程序，請將 /example 目錄新增至您的專案。

用法

您可以參考/example目錄下的範例來完成您自己的驅動程式。如果您想使用預設的程式設計範例，請參閱以下使用方法。

基本範例

 #include "driver_mpu6050_basic.h"

uint8_t res ;
uint32_t i ;
uint32_t times ;
float g [ 3 ];
float dps [ 3 ];
float degrees ;
mpu6050_address_t addr ;

/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
res = mpu6050_basic_init ( addr );
if ( res != 0 )
{
    return 1 ;
}

...
    
/* read all */
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    /* read */
    if ( mpu6050_basic_read ( g , dps ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    if ( mpu6050_basic_read_temperature ( & degrees ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_basic_deinit ();

        return 1 ;
    }

    ...
        
    /* output */
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x is %0.2fg.n" , g [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y is %0.2fg.n" , g [ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z is %0.2fg.n" , g [ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x is %0.2fdps.n" , dps [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y is %0.2fdps.n" , dps [ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z is %0.2fdps.n" , dps [ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: temperature %0.2fC.n" , degrees );

    ...
        
    /* delay 1000 ms */
    mpu6050_interface_delay_ms ( 1000 );

    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu6050_basic_deinit ();

return 0 ;

先進先出範例

 #include "driver_mpu6050_fifo.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];
mpu6050_address_t addr ;

/* gpio init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_fifo_irq_handler ;

/* init */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_fifo_init ( addr ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 100 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );

...

times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu6050_fifo_read ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                          gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
        
    /* output */
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);
    
    ...
        
    /* delay 100 ms */
    mpu6050_interface_delay_ms ( 100 );
    
    ...
}

...
    
/* deinit */
( void ) mpu6050_fifo_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

範例 dmp 

 #include "driver_mpu6050_dmp.h"

uint32_t i ;
uint32_t times ;
uint32_t cnt ;
uint16_t len ;
uint8_t ( * g_gpio_irq )( void ) = NULL ;
static int16_t gs_accel_raw [ 128 ][ 3 ];
static float gs_accel_g [ 128 ][ 3 ];
static int16_t gs_gyro_raw [ 128 ][ 3 ];      
static float gs_gyro_dps [ 128 ][ 3 ];        
static int32_t gs_quat [ 128 ][ 4 ];          
static float gs_pitch [ 128 ];              
static float gs_roll [ 128 ];                
static float gs_yaw [ 128 ];                     
mpu6050_address_t addr ;

static void a_receive_callback ( uint8_t type )
{
    switch ( type )
    {
        case MPU6050_INTERRUPT_MOTION :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq motion.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OVERFLOW :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq fifo overflow.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_I2C_MAST :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq i2c master.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_DMP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq dmpn" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_INTERRUPT_DATA_READY :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq data readyn" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_tap_callback ( uint8_t count , uint8_t direction )
{
    switch ( direction )
    {
        case MPU6050_DMP_TAP_X_UP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_X_DOWN :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq x down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Y_UP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Y_DOWN :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq y down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Z_UP :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z up with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_TAP_Z_DOWN :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq z down with %d.n" , count );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: tap irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

static void a_dmp_orient_callback ( uint8_t orientation )
{
    switch ( orientation )
    {
        case MPU6050_DMP_ORIENT_PORTRAIT :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_ORIENT_LANDSCAPE :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq landscape.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_PORTRAIT :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse portrait.n" );
            
            break ;
        }
        case MPU6050_DMP_ORIENT_REVERSE_LANDSCAPE :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq reverse landscape.n" );
            
            break ;
        }
        default :
        {
            mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: orient irq unknown code.n" );
            
            break ;
        }
    }
}

/* init */
if ( gpio_interrupt_init () != 0 )
{
    return 1 ;
}
g_gpio_irq = mpu6050_dmp_irq_handler ;

/* run dmp function */
addr = MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW ;
if ( mpu6050_dmp_init ( addr , a_receive_callback , 
                     a_dmp_tap_callback , a_dmp_orient_callback ) != 0 )
{
    g_gpio_irq = NULL ;
    ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

    return 1 ;
}

/* delay 500 ms */
mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );

...
    
times = 3 ;
for ( i = 0 ; i < times ; i ++ )
{
    len = 128 ;

    /* read */
    if ( mpu6050_dmp_read_all ( gs_accel_raw , gs_accel_g ,
                             gs_gyro_raw , gs_gyro_dps , 
                             gs_quat ,
                             gs_pitch , gs_roll , gs_yaw ,
                             & len ) != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }

    /* output */
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: %d/%d.n" , i + 1 , times );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: fifo %d.n" , len );
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: pitch[0] is %0.2fdeg.n" , gs_pitch [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: roll[0] is %0.2fdeg.n" , gs_roll [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: yaw[0] is %0.2fdeg.n" , gs_yaw [ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc x[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc y[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: acc z[0] is %0.2fg.n" , gs_accel_g [ 0 ][ 2 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro x[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 0 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro y[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 1 ]);
    mpu6050_interface_debug_print ( "mpu6050: gyro z[0] is %0.2fdps.n" , gs_gyro_dps [ 0 ][ 2 ]);

    /* delay 500 ms */
    mpu6050_interface_delay_ms ( 500 );
    
    ....
        
    /* get the pedometer step count */
    res = mpu6050_dmp_get_pedometer_counter ( & cnt );
    if ( res != 0 )
    {
        ( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
        g_gpio_irq = NULL ;
        ( void ) gpio_interrupt_deinit ();

        return 1 ;
    }
    
    ...
}

...

/* deinit */
( void ) mpu6050_dmp_deinit ();
g_gpio_irq = NULL ;
( void ) gpio_interrupt_deinit ();

return 0 ;

文件

線上文件：https://www.libdriver.com/docs/mpu6050/index.html。

離線文件：/doc/html/index.html。

貢獻

請參閱 CONTRIBUTING.md。

執照

版權所有 (c) 2015 年至今 LibDriver 保留所有權利

麻省理工學院許可證 (MIT)

特此向任何獲得副本的人免費授予許可

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