rrt

反應時間

Rust 中的 RRT（快速探索隨機樹）庫。

僅支援雙 RRT 連線。

範例

有一個解決碰撞避免問題的例子。

cargo run --release --example collision_avoid

下面是最簡單的例子。它搜尋從 [-1.2, 0.0] 到 [1.2, 0.0] 的路徑，避免 [-1, -1] - [1, 1] 區域。 dual_rrt_connect只有一個函數，其參數為start 、 goal 、 is free function 、 random generation function 、 unit length of extend 、 max repeat num 。

 use rand :: distributions :: { Distribution , Uniform } ;
let result = rrt :: dual_rrt_connect (
    & [ - 1.2 , 0.0 ] ,
    & [ 1.2 , 0.0 ] ,
    | p : & [ f64 ] | ! ( p [ 0 ] . abs ( ) < 1.0 && p [ 1 ] . abs ( ) < 1.0 ) ,
    || {
        let between = Uniform :: new ( - 2.0 , 2.0 ) ;
        let mut rng = rand :: thread_rng ( ) ;
        vec ! [ between.sample ( & mut rng ) , between.sample ( & mut rng ) ]
    } ,
    0.2 ,
    1000 ,
)
. unwrap ( ) ;
println ! ( "{result:?}" ) ;
assert ! ( result.len ( ) >= 4 ) ; 

OpenRR社區

這是一個供OpenRR用戶和開發人員使用的 Discord 伺服器。