rtkbase
Release 2.6.2
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前端的主要特點是：
其他影像位於 ./images 資料夾中。
適用於 Orange Pi Zero、Orange Pi Zero 2、Orange Pi Zero 3 SBC 的準備閃存映像：Armbian_RTKBase
如果您使用 Raspberry Pi，感謝 jancelin，您可以在此處下載準備刷新的 iso 檔案。
將您的 gnss 接收器連接到樹莓派/orange pi/....
打開終端機並：
cd ~
wget https://raw.githubusercontent.com/Stefal/rtkbase/master/tools/install.sh -O install.sh
chmod +x install.sh
sudo ./install.sh --all release去喝杯咖啡吧，要一段時間。該腳本將安裝所需的軟體，如果您使用 USB 連接的 U-Blox ZED-F9P 接收器，它將被偵測到並設定為作為基地台工作。如果您不使用 F9P，則必須手動設定接收器（請參閱手動安裝中的步驟 7），並從設定頁面選擇正確的連接埠。
開啟 Web 瀏覽器以存取http://ip_of_your_sbc （腳本將嘗試向您顯示此 IP 位址）。預設密碼是admin 。設定頁面可讓您輸入您自己的基本座標、ntrip 憑證等設定...
如果您還不知道基本精確座標，那麼是時候閱讀以下教學之一：
可以在不使用--all選項的情況下使用install.sh腳本，將安裝過程分為幾個不同的步驟：
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RTKBASE INSTALLATION HELP
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Bash scripts to install a simple gnss base station with a web frontend.
* Before install, connect your gnss receiver to raspberry pi/orange pi/.... with usb or uart.
* Running install script with sudo
Easy installation: sudo ./install.sh --all release
Options:
-a | --all <rtkbase source>
Install all you need to run RTKBase : dependencies, RTKlib, last release of Rtkbase, services,
crontab jobs, detect your GNSS receiver and configure it.
<rtkbase source> could be:
release (get the latest available release)
repo (you need to add the --rtkbase-repo argument with a branch name)
url (you need to add the --rtkbase-custom-source argument with an url)
bundled (available if the rtkbase archive is bundled with the install script)
-u | --user
Use this username as User= inside service unit and for path to rtkbase:
--user=john will install rtkbase in /home/john/rtkbase
-d | --dependencies
Install all dependencies like git build-essential python3-pip ...
-r | --rtklib
Get RTKlib 2.4.3b34g from github and compile it.
https://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB/tree/b34g
-b | --rtkbase-release
Get last release of RTKBase:
https://github.com/Stefal/rtkbase/releases
-i | --rtkbase-repo <branch>
Clone RTKBASE from github with the <branch> parameter used to select the branch.
-j | --rtkbase-bundled
Extract the rtkbase files bundled with this script, if available.
-f | --rtkbase-custom <source>
Get RTKBASE from an url.
-t | --unit-files
Deploy services.
-g | --gpsd-chrony
Install gpsd and chrony to set date and time
from the gnss receiver.
-e | --detect-gnss
Detect your GNSS receiver. It works only with receiver like ZED-F9P.
-n | --no-write-port
Doesn'''t write the detected port inside settings.conf.
Only relevant with --detect-gnss argument.
-c | --configure-gnss
Configure your GNSS receiver.
-s | --start-services
Start services (rtkbase_web, str2str_tcp, gpsd, chrony)
-h | --help
Display this help message.
因此，如果您確實想要它，讓我們進行手動安裝並進行一些說明：
使用sudo ./install.sh --dependencies安裝依賴項，或手動安裝：
sudo apt update
sudo apt install -y git build-essential pps-tools python3-pip python3-dev python3-setuptools python3-wheel libsystemd-dev bc dos2unix socat zip unzip pkg-config psmisc使用sudo ./install.sh --rtklib安裝 RTKLIB ，或：
取得RTK庫
cd ~
wget -qO - https://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB/archive/refs/tags/b34j.tar.gz | tar -xvz編譯並安裝str2str：
或者，您可以編輯 RTKLIB/app/str2str/gcc 中 makefile 中的 CTARGET 行
cd RTKLIB/app/str2str/gcc
nano makefile對於 Orange Pi Zero SBC，我使用：
CTARGET = -mcpu=cortex-a7 -mfpu=neon-vfpv4 -funsafe-math-optimizations
然後就可以編譯並安裝str2str了：
make
sudo make install編譯/安裝rtkrcv和convbin方式與str2str相同。
取得最新的 rtkbase 版本sudo ./install.sh --rtkbase-release ，或：
wget https://github.com/stefal/rtkbase/releases/latest/download/rtkbase.tar.gz -O rtkbase.tar.gz
tar -xvf rtkbase.tar.gz
如果您願意，可以克隆此存儲庫以獲取最新程式碼。
安裝 rtkbase 需求：
python3 -m pip install --upgrade pip setuptools wheel --extra-index-url https://www.piwheels.org/simple
python3 -m pip install -r rtkbase/web_app/requirements.txt --extra-index-url https://www.piwheels.org/simple
使用sudo ./install.sh --unit-files安裝 systemd 服務，或使用以下命令手動安裝：
rtkbase/unit/ ）以將{user}替換為您的使用者名稱。archive_and_clean.sh會為你做這件事。預設設定會壓縮前一天的資料並刪除所有超過 90 天的存檔。若要自動執行這 2 個任務，請啟用rtkbase_archive.timer 。預設值是每天凌晨 04:00 運行腳本。/etc/systemd/system/然後啟用 Web 伺服器、str2str_tcp 和 rtkbase_archive.timer： sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable rtkbase_web
sudo systemctl enable str2str_tcp
sudo systemctl enable rtkbase_archive.timer使用sudo ./install.sh --gpsd-chrony安裝並設定 chrony 和 gpsd ，或：
使用sudo apt install chrony安裝 chrony，然後在 chrony conf 檔案 (/etc/chrony/chrony.conf) 中加入此參數：
refclock SHM 0 refid GPS precision 1e-1 offset 0.2 delay 0.2
編輯時間單位文件。您應該設定After=gpsd.service
安裝 gpsd 版本 >= 3.2，否則它將無法與 F9P 配合使用。其conf檔案應包含：
# Devices gpsd should connect to at boot time.
# They need to be read/writeable, either by user gpsd or the group dialout.
DEVICES="tcp://localhost:5015"
# Other options you want to pass to gpsd
GPSD_OPTIONS="-n -b"
編輯 gpsd 單位檔案。您應該在“[Unit]”部分中有類似這樣的內容：
[Unit]
Description=GPS (Global Positioning System) Daemon
Requires=gpsd.socket
BindsTo=str2str_tcp.service
After=str2str_tcp.service
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable chrony
sudo systemctl enable gpsd使用 USB 或 uart 將您的 gnss 接收器連接到 raspberry pi/orange pi/...，並檢查它使用哪個 com 連接埠（ttyS1、ttyAMA0、其他...）。如果它是 U-Blox F9P 接收器（usb 或 uart）或 Septentrio Mosaic-X5 (usb)，您可以使用sudo ./install.sh --detect-gnss 。寫下結果，稍後您可能需要它。
如果您尚未配置 gnss 接收器，則必須將其設定為輸出原始資料：
如果是 U-Blox ZED-F9P（usb 或 uart）或 Septentrio Mosaic-X5（usb），您可以使用
sudo ./install.sh --detect-gnss --configure-gnss如果您需要使用另一台電腦（例如 U-center）的設定工具，您可以使用socat ：
sudo socat tcp-listen:128,reuseaddr /dev/ttyS1,b115200,raw,echo=0如果需要，請更改 ttyS1 和 115200 值。然後您就可以在U-center中使用基地台IP位址和連接埠n°128的網路連線。
現在您可以使用sudo ./install.sh --start-services啟動服務，或：
sudo systemctl start rtkbase_web
sudo systemctl start str2str_tcp
sudo systemctl start gpsd
sudo systemctl start chrony
sudo systemctl start rtkbase_archive.timer一切都應該準備就緒，現在您可以打開網頁瀏覽器存取您的基地台 IP 位址。
RTKBase 使用多個以run_cast.sh啟動的 RTKLIB str2str實例作為 systemd 服務。 run_cast.sh從settings.conf取得其設置
str2str_tcp.service是主實例。它連接到 gnss 接收器並在 TCP 上為所有其他服務廣播原始資料。str2str_ntrip_A.service從主實例獲取數據，將數據轉換為 rtcm 並將它們串流到 Ntrip 腳輪。str2str_ntrip_B.service從主實例獲取數據，將數據轉換為 rtcm 並將其串流傳輸到另一個 Ntrip 播送器。str2str_local_ntrip_caster.service從主實例獲取數據，將數據轉換為rtcm，並充當本地Ntripcaster。str2str_rtcm_svr.service從主實例獲取數據，將數據轉換為 rtcm 並將其串流傳輸到客戶端str2str_rtcm_serial.service從主實例獲取數據，將數據轉換為 rtcm 並將它們流式傳輸到串行端口（無線電鏈路或其他外設）str2str_file.service從主實例取得數據，並將數據記錄到檔案中。 
當rtkbase_web服務運行時，Web GUI 可用。
沒有 U-Blox 接收器的離線基地台，如何取得日期和時間：如果 gpsd 無法理解來自 gnss 接收器的原始數據，您可以啟用 raw2nmea 服務。它將原始資料轉換為在settings.conf (nmea_port) 中設定的tcp 端口，並且gpsd 將使用它來提供chrony。 systemctl enable --now rtkbase_raw2nmea
空拍影像：預設地圖背景是 OpenStreetMap，但如果您有 Maptiler 鍵，則可以切換到全球空拍圖層。要啟用此圖層，請在 Maptiler 上建立一個免費帳戶，建立一個金鑰並將其新增至[general]部分內的settings.conf ： maptiler_key=your_key
接收器選項：str2str 接受一些與接收器相關的選項。如果您使用 U-Blox，建議使用-TADJ=1參數作為 Rtcm 和 Ntrip 輸出中非捨入秒值的解決方法。您可以在設定表單中輸入此參數。更多資訊請點擊這裡和這裡。
如果你想從 dev 分支安裝 RTKBase，你可以使用以下指令來完成：
cd ~
wget https://raw.githubusercontent.com/Stefal/rtkbase/dev/tools/install.sh -O install.sh
chmod +x install.sh
sudo ./install.sh --all repo --rtkbase-repo dev具有時間脈衝輸出的 gnss 接收器是非常精確的 stratum 0 時鐘，因此，您的 gnss 基地台可以充當本地網路和/或 ntp 池的 stratum 1 ntp 對等點。有幾個步驟可以做到這一點：
將時間脈衝輸出 + GND 連接到 SBC 上的一些 GPIO 輸入。
在作業系統中將此輸入配置為 PPS。
樹莓派範例：
dtoverlay=pps-gpio,gpiopin=18 。 「18」是用於時間脈衝的輸入。pps-gpio （如果尚不存在）。Orange Pi Zero 範例，位於 /boot/armbianEnv.txt 內：
pps-gpio加入overlays線。param_pps_pin=PA19 <- 將 'PA19' 變更為您的輸入。設定 gpsd 和 chrony 以使用 PPS
gpsd：註解/etc/defaut/gpsd中的DEVICE行並取消註解#DEVICES="tcp:\127.0.0.1:5015 devpps0 。如果使用 rtkbase_raw2nmea 服務，請編輯連接埠。
chrony：在/etc/chrony/chrony.conf中取消註解 refclock pps 行並將 noselect 新增至「refclock SHM 0」。你應該有這樣的東西：
refclock SHM 0 refid GPS precision 1e-1 offset 0 delay 0.2 noselect
refclock PPS /dev/pps0 refid PPS lock GPS
chronyc sources -v的結果你應該讀到類似這樣的內容，注意「PPS」之前的「*」： basegnss@orangepizero:~$ chronyc sources -v
210 Number of sources = 6
.-- Source mode '^' = server, '=' = peer, '#' = local clock.
/ .- Source state '*' = current synced, '+' = combined , '-' = not combined,
| / '?' = unreachable, 'x' = time may be in error, '~' = time too variable.
|| .- xxxx [ yyyy ] +/- zzzz
|| Reachability register (octal) -. | xxxx = adjusted offset,
|| Log2(Polling interval) --. | | yyyy = measured offset,
|| | | zzzz = estimated error.
|| | |
MS Name/IP address Stratum Poll Reach LastRx Last sample
===============================================================================
#? GPS 0 4 377 17 +64ms[ +64ms] +/- 200ms
#* PPS 0 4 377 14 +363ns[ +506ns] +/- 1790ns
^- ntp0.dillydally.fr 2 6 177 16 -12ms[ -12ms] +/- 50ms
^? 2a01:e35:2fba:7c00::21 0 6 0 - +0ns[ +0ns] +/- 0ns
^- 62-210-213-21.rev.poneyt> 2 6 177 17 -6488us[-6487us] +/- 67ms
^- kalimantan.ordimatic.net 3 6 177 16 -27ms[ -27ms] +/- 64ms
Debian 基礎發行版 >= 11 (Bullseye) Python >= 3.8
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RTKBase 根據 AGPL 3 獲得許可（請參閱許可證文件）。
RTKBase使用了其他軟體的一些部分：
RTKBase 使用 OpenStreetMap 切片。感謝所有貢獻者！
