FanucBotGui

Fanuc機器人圖形使用者介面

用於移動和控制雷射機器人的 GUI

技術：

1. C++語言
2. Qt + 開放級聯
3. qmake 建置系統

建造：

1. 新增 CSF_OCCTIncludePath - opencascade 包含檔案的路徑；範例：/usr/include/opencascade
2. 新增 CSF_OCCTLibPath - opencascade lib 檔案的路徑；範例：/usr/lib
3. 新增 EIGEN_INCLUDE_DIRS - eigen3 的路徑包含（Debian 中的 libeigen3-dev.deb）範例：/usr/include/eigen3

使用：
一般介面要求

1. 接口應有三種模式：
   • 編輯任務；
   • 零件加工（機器人上的雷射）；
   • 零件加工（雷射靜止）；
2. 預設情況下，啟動任務編輯模式。
3. 處理完成或強制停止時，介面切換到編輯模式。
4. 為了控制處理過程，介面應該有按鈕：
• 轉換到處理模式（“開始 1”、“開始 2”）；
• 暫停處理過程（「暫停」）；
• 停止處理模式並返回編輯模式（「停止」）。

在 JOB EDIT 模式下，介面中提供以下功能：

1. 顯示零件模型（從檔案載入）
2. 禁用設備模型的顯示（該文件在設定中指定）。
3. 在設定中使用標誌顯示設備的開/關。
4. 設定零件與設備的相對位置：
   • 從鍵盤，透過設定偏移和旋轉值。
   • 使用滑鼠。
5. 「錨點」的排列：
1. 每個錨點在單獨的視窗中顯示以下內容：
   • 模型座標；
   • 機器人的世界座標 (XYZ)。
2. 記錄機器人目前到選定錨點的座標。
3. 在錨點重置機器人的世界座標。
4. 當在 3D 場景中顯示時，必須標記具有已建立座標的錨點。
6. 「加工點」的佈置：
   1. 每個處理點在單獨的視窗中顯示以下內容：
      • 模型座標；
      • 光束方向為三個角度的形式；
      • 雷射控製程式的檔案名稱 (MaxiGraf)；
      • 延遲點 [ms]。
   2. 建立加工點時，方向由模型曲面的法線決定。
7. 可選安裝一個“抓握點”並能夠將其移除。

在處理模式下，介面中提供以下功能：

1. 顯示零件和設備的模型（如果啟用）。
2. 根據實際位置顯示工具（雷射頭或夾具）的型號。
3. 雷射操作指示。
4. 可調整雷射光束的方向和起點。
5. 顯示一則訊息，指示處理過程已完成。