MAVkit

微型飛行器套件

介紹

MAVkit 是命令列中MAVLink 2.0的 C++ 工具箱。

它可以顯示、重定向、廣播、記錄、重播不同類型介面（串行、 UDP 、 TCP 、檔案）的資料。

MAVkit 也是 MAVLink 程式設計師的一個框架。它建立在模組化架構上，每個模組都可以在其他專案中獨立使用。在這種情況下，它提供了一個簡單的 MAVLink 區塊，可以根據通訊硬體進行替換。

它在設計時考慮到了低延遲，透過每個介面使用雙線程處理循環（快速讀取和處理），可以防止 IO 緩衝區溢位（導致資料遺失）。

建造

子模組更新

注意：請務必使用以下遞歸指令，mavlink中有兩個子模組等級。

git submodule update --init --recursive

彙編

依賴項：Boost + MAVLink 常用依賴項

mkdir build
cd build
cmake ..
make

它是如何運作的？

Mavkit 由稱為「messenger」的模組組成。信使可以以完全並發的方式接收和發送訊息給其他人。

每個信差可以是串列連結、UDP 套接字、日誌檔…

您必須為master角色指定至少一個信使（第一個）。這個特定的信使將雙工連接到當時創建的所有其他信使。相反，他們之間不會有次要信使的聯繫。

這是兩個 MAVkit 實例的範例，分別由 4 個和 2 個信使組成，並透過 UDP 在它們之間連結。請注意，主站與所有其他信使相連，而其他信使之間則沒有連結。

如何使用它？

建置完成後，您可以透過依序指定信使從命令列執行 MAVKit。

第一個使者將扮演主人的角色。

序列

論點：

• device -> tty 裝置的路徑。
• 波特率-> 波特率。

例如： --tty /dev/ttyUSB0 57600

UDP伺服器

論點：

• 連接埠-> 監聽連接埠。

例如： --udp_server 14550

UDP客戶端

論點：

• IP位址->目標IP位址。
• 連接埠-> 目標連接埠。

--udp_client 192.168.1.10 14550

TCP伺服器

論點：

• 連接埠-> 監聽連接埠。

例如： --tcp_server 14550

TCP客戶端

論點：

• IP位址->目標IP位址。
• 連接埠-> 目標連接埠。

--tcp_client 192.168.1.10 14550

記錄器

將收到的訊息保存在 .raw 和 .ts 檔案中（.raw 包含 mavlink 原始數據，.ts 包含每個訊息的時間戳記）。

沒有爭論。

--log

文件

重播 .raw 和 .ts 檔案的內容。

論點：

• 檔案前綴-> 日誌由兩個檔案（.raw 和 .ts）組成，兩個檔案應位於同一位置，以便 mavkit 找到它們。範例：dir/log 將尋找 dir/log.raw 和 dir/log.ts 檔案。
• 速度乘數-> 讀取速度的浮點乘數。
• 開始時間-> 檔案中開始的時間（以秒為單位）。

例如： --file ../myLog 2.0 50

展示

將訊息輸出到標準輸出。

沒有爭論。

--display

---

您可以在命令列中組合幾乎任意數量的信使。

例 ：

./mavkit --tty 57600 /dev/ttyACM0 --udp_server 14550 --display --log --tcp_client 127.0.0.1 14551