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粉塵DDS

Dust DDS 是 S2E Software Systems 開發的 OMG 資料分發服務 (DDS) 和即時發布者-訂閱者 (RTPS) 的原生 Rust 實作。

該套件的目標是提供最小 DDS 配置文件的高品質 Rust 實現。對於高品質來說，這意味著實現是使用穩定的 Rust 完成的，沒有不安全的程式碼，並且具有大量的單元測試程式碼覆蓋率。

DDS簡介

DDS 是一種中介軟體協定和 API 標準，專為以資料為中心的連接而設計。 DDS 的核心目標是在所需的時間和地點精確地促進相關資料的無縫共享，甚至在非同步操作的發布者和訂閱者之間也是如此。借助 DDS，應用程式可以透過讀取和寫入由使用者定義的名稱（主題）和鍵標識的資料物件來交換資訊。其定義功能之一是對服務品質 (QoS) 參數提供強大的控制，包括可靠性、頻寬、交付期限和資源分配。

DDS 標準「定義了應用程式介面 (API) 和通訊語義（行為和服務品質），使資訊能夠有效地從資訊生產者傳遞到匹配的消費者」。 DDSI-RTPS 規範是對該標準的補充，它定義了 DDS 的互通性有線協定。其主要目標是確保基於不同供應商的 DDS 實現的應用程式可以互通。 Dust DDS 的實施主要圍繞 DDS 和 DDSI-RTPS 標準。

例子

有關如何使用 Dust DDS 的基本範例。發布者端可以實作為：

    use dust_dds :: {
        domain :: domain_participant_factory :: DomainParticipantFactory ,
        infrastructure :: { qos :: QosKind , status :: NO_STATUS } ,
        topic_definition :: type_support :: DdsType ,
    } ;

    # [ derive ( DdsType ) ]
    struct HelloWorldType {
        # [ dust_dds ( key ) ]
        id : u8 ,
        msg : String ,
    }

    let domain_id = 0 ;
    let participant_factory = DomainParticipantFactory :: get_instance ( ) ;

    let participant = participant_factory
        . create_participant ( domain_id , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let topic = participant
        . create_topic :: < HelloWorldType > ( "HelloWorld" , "HelloWorldType" , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let publisher = participant
        . create_publisher ( QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let writer = publisher
        . create_datawriter :: < HelloWorldType > ( & topic , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let hello_world = HelloWorldType {
        id : 8 ,
        msg : "Hello world!" . to_string ( ) ,
    } ;
    writer . write ( & hello_world , None ) . unwrap ( ) ;

訂閱者端可以實現為：

    use dust_dds :: {
        domain :: domain_participant_factory :: DomainParticipantFactory ,
        infrastructure :: { qos :: QosKind , status :: NO_STATUS } ,
        subscription :: sample_info :: { ANY_INSTANCE_STATE , ANY_SAMPLE_STATE , ANY_VIEW_STATE } ,
        topic_definition :: type_support :: DdsType ,
    } ;

    # [ derive ( Debug , DdsType ) ]
    struct HelloWorldType {
        # [ dust_dds ( key ) ]
        id : u8 ,
        msg : String ,
    }

    let domain_id = 0 ;
    let participant_factory = DomainParticipantFactory :: get_instance ( ) ;

    let participant = participant_factory
        . create_participant ( domain_id , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let topic = participant
        . create_topic :: < HelloWorldType > ( "HelloWorld" , "HelloWorldType" , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let subscriber = participant
        . create_subscriber ( QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let reader = subscriber
        . create_datareader :: < HelloWorldType > ( & topic , QosKind :: Default , None , NO_STATUS )
        . unwrap ( ) ;

    let samples = reader
        . read ( 1 , ANY_SAMPLE_STATE , ANY_VIEW_STATE , ANY_INSTANCE_STATE ) ;

    if let Ok ( hello_world_samples ) = samples {
        println ! ( "Received: {:?}" , hello_world_samples [ 0 ] . data ( ) . unwrap ( ) ) ;
    }

IDL 類型生成

如果僅使用 Rust，您可以利用流程巨集來啟用使用 DustDDS 傳輸的類型。關鍵字段也可以定義為巨集的一部分。

 use dust_dds :: topic_definition :: type_support :: DdsType ;

# [ derive ( DdsType ) ]
struct HelloWorldType {
    # [ dust_dds ( key ) ]
    id : u8 ,
    msg : String ,
}