該套件包含幾何形狀和實體的通用定義，以及用於操作形狀訊息的工具。形狀僅代表物體的形式。身體是處於特定姿勢的形狀。提供了點包含和射線相交等例程。
支撐的形狀：
注意：網格體計算這些網格的凸包，以提供點包含/射線相交例程。
注意：shape_tools套件最近被合併到這個套件中
注意：在 Noetic 中bodies::Box::corner1_已重新命名為minCorner_ ， bodies::Box::corner2_已重新命名為maxCorner_ 。
注意： bodies::ConvexMesh::MeshData在 Noetic 中被實作為私有的，並且不再可以從.h檔案存取。
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