我們整理了一個網站，其中包含 PANDA 系列所有規劃系統的歷史、所有相關軟體專案的連結以及進一步的背景信息，包括解釋各個系統部署的技術的指南。
這是pandaPI規劃系統的解析實用程式。它旨在解析 HTN 規劃問題。它的主要（也是目前唯一）輸入語言是 HDDL（請參閱以下論文）。
如果您在任何已發表的作品中使用 pandaPIparser，我們懇請您引用我們（請參閱下面的參考資料）。
解析器目前可以產生兩種不同的輸出格式：
請注意，到 (J)SHOP2 的轉換必然是不完整的，因為 (J)SHOP2 無法在其排序約束中表達任意偏序。例如，具有五個子任務 (a,b,c,d,e) 和排序約束 a < c、a < d、b < d 和 b < e 的方法不能在 (J)SHOP2 中表達。
注意：pandaPIparser 目前區分大小寫。即它以區分大小寫的版本解釋 HDDL。計劃驗證器可以切換到寬鬆模式，在該模式下它將以不區分大小寫的方式解釋給定的計劃。
要編譯 pandaPIparser，您需要 g++、make、flex 和 bison。不需要任何庫。您需要最新版本的 bison（已知版本 3.7.2 和 3.5.1 可以工作）和 flex 至少需要版本 2.6。您的 C++ 編譯器需要支援 C++17。
要建立可執行文件，只需在根資料夾中執行make -j ，這將建立一個名為pandaPIparser可執行文件
如果您使用 MacOSX，則 bison 和 flex 的預設版本都相當舊。您需要透過brew 安裝最新版本的bison 和flex。預設情況下，flex 和 bison 的路徑設定為brew 安裝中最常見的位置（即/opt/homebrew/opt/bison/bin/bison和/opt/homebrew/opt/flex/bin/flex ）。如果這些路徑對於您的系統不正確，您可以透過更改BISON和FLEX變數來更改它們，如下所示：
BISON=/opt/homebrew/opt/bison/bin/bison FLEX=/opt/homebrew/opt/flex/bin/flex make -j
注意如果您使用的是 MacOSX，我們將在不使用-static和-static-libgcc標誌的情況下編譯解析器，因為靜態編譯在 MacOSX 下不起作用。這可能會減慢解析器的速度，但應該不會很嚴重。
如果您需要偵錯建置（這將導致解析器向stdout輸出大量偵錯資訊），您可以呼叫目標make debug 。請注意，您可能必須進行完整的重新建置才能使其正常工作，即make -Bj debug 。
解析器至少使用兩個參數呼叫：域和問題檔案。兩者都必須用 HDDL 編寫。
從 HDDL 到 PANDA 內部檔案格式的轉換是 pandaPIparser 的預設行為。預設情況下，解析器將以 pandaPI 的內部格式輸出給定的實例。如果您傳遞第三個檔名，pandaPIparser 會將實例的內部表示輸出到該檔案。作為一個例子，你可以打電話
./pandaPIParser transport.hddl pfile01.hddl transport-pfile01.htn
這將產生一個檔案transport-pfile01.htn ，其中包含由 pandaPIgrounder 讀取的網域和問題的提升但機器可讀的版本。
pandaPIparser 也提供將輸出寫入 (J)SHOP2 的輸入格式的選項。為此，添加-shop作為命令行參數之一（位置並不重要）。使用-shop您最多可以指定四個檔案作為命令列參數：輸入域、輸入問題、輸出域和輸出問題。作為一個例子，考慮
./pandaPIParser --shop transport.hddl pfile01.hddl shop-transport.lisp shop-pfile01.lisp
注意
__top的方法，將其移至 (J)SHOP2 領域。call的操作都會重新命名為_call ，因為call是 (J)SHOP2 的關鍵字。forall語句已完全實例化。pandaPIparser 也支援 (J)SHOP1 的輸出。這本質上與 (J)SHOP2 的輸出相同，唯一的區別是下劃線將被減號替換，並且前導減號前面帶有x 。若要在此相容模式下呼叫轉換器，請使用--shop1而非--shop作為命令列參數。
pandaPIparser 也提供將輸出寫入 HPDL 的選項。為此，添加--hpdl作為命令列參數之一（位置並不重要）。參數方面--hpdl與--shop完全相同
如果您對 pandaPIparser 有任何問題，或對其使用有任何疑問，請聯絡 Gregor Behnke。
如果您想引用 pandaPIparser，您可以參考以下論文：
{％ 生的 ％}
@inproceedings { Behnke2020Grounding,
Title = {On Succinct Groundings of {HTN} Planning Problems},
Year = {2020},
Booktitle = {Proceedings of the 34th {AAAI} Conference on Artificial Intelligence ({AAAI} 2020)},
Publisher = {{AAAI Press}},
Author = {Behnke, Gregor and H{"o}ller, Daniel and Schmid, Alexander and Bercher, Pascal and Biundo, Susanne}
}
{% 結束繪製 %}
