joy2twist

joy2twist

Dockerized ROS節點允許使用Logitech F710 GamePad控制ROS驅動的移動機器人。 Joy2Twist節點將sensor_msgs/Joy消息轉換為geometry_msgs/Twist以便為移動機器人提供速度命令。因此，此軟件包與任何其他能夠發布sensor_msgs/Joy消息的遊戲手柄控制器合規（但不受Husarion的支持）。

設置喜悅

通過Nano USB接收器連接歡樂，並確保它處於直接輸入模式（在前方o板上用字母d和x切換，選擇D ）。

要測試Joy是否有效，請使用jstest /dev/input/js0 。如果輸出為：

jstest: No such file or directory

請參閱ls /dev/input | grep js並找到您的喜悅號碼。如果有所不同，請在compose.yaml中應用更改和啟動文件。

按鈕映射

ROS2發行版	支持的體系結構
galactic	linux/amd64 ， linux/arm64
humble	linux/amd64 ， linux/arm64

在Docker Hub上可用

演示

用Logitech F710 GamePad控制Rosbot XL

1. 閃爍正確的固件：

   docker stop rosbot-xl microros || true && 
   docker run --rm -it --privileged 
   --mount type=bind,source=/dev/ttyUSBDB,target=/dev/ttyUSBDB 
   husarion/rosbot-xl:humble-0.8.2-20230913 
   flash-firmware.py -p /dev/ttyUSBDB

2. 將Logitech F710加密狗連接到Rosbot XL並運行（在Rosbot上）：

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbotxl.yaml up

用Logitech F710 GamePad控制Rosbot 2R

1. 閃爍正確的固件：

   docker stop rosbot microros || true && docker run 
   --rm -it --privileged 
   husarion/rosbot:humble-0.6.1-20230712 
   flash-firmware.py /root/firmware.bin

2. 將Logitech F710加密狗連接到Rosbot 2R並運行（在Rosbot上）：

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

帶有Logitech F710 GamePad的不同名稱空間演示

將Logitech F710 USB加密狗連接到您的PC。克隆此存儲庫到您的PC，然後轉到joy2twist/demo/ Directory並在單獨的終端運行：

./sync_with_robot.sh < YOUR_ROSBOT_IP >

更改multiple_robots/.env文件中的名稱空間：

ROS_NAMESPACE=robot1

現在SSH到您的機器人：

ssh husarion@ < YOUR_ROSBOT_IP >

轉到文件夾/home/husarion/demo/multiple_robots ，然後啟動Rosbot的容器：

docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

主題過濾

如果您會在PC上檢查可用的ROS 2節點，您將獲得：

$ ros2 topic list
/parameter_events
/robot1/cmd_vel
/rosout

請注意，由於ros2router_config.yaml文件的配置，因此可以在機器人之外提供單個/robot1/cmd_vel主題。

要使用Teleop來控制機器人，只需運行： ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/robot1

要運行joy2twist容器在joy2twist/demo/multiple_robots目錄中執行以下命令：

docker compose -f compose.pc.yaml up