IsaacLab

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艾薩克實驗室

Isaac Lab是機器人學習的統一且模塊化的框架，旨在簡化機器人研究中的共同工作流程（例如RL，從演示中學習和運動計劃）。它是基於Nvidia Isaac Sim構建的，以利用最新的仿真功能，用於照片現實的場景和快速，準確的模擬。

請參閱我們的文檔頁面，以了解有關安裝步驟，功能，教程以及如何使用ISAAC實驗室設置項目的更多信息。

為艾薩克實驗室做出貢獻

我們全心全意地歡迎社區的貢獻使這個框架成熟和對每個人有用。這些可能是作為錯誤報告，功能請求或代碼貢獻而發生的。有關詳細信息，請檢查我們的貢獻指南。

故障排除

請參閱“故障排除”部分以獲取常見修復或提交問題。

對於與Isaac Sim有關的問題，我們建議檢查其文檔或在其論壇上打開問題。

支持

• 請使用github討論來討論想法，提出問題以及要求新功能的請求。
• GitHub問題僅應用於以確定的範圍和清晰的可交付方式跟踪可執行的作品。這些可以解決錯誤，文檔問題，新功能或一般更新。

執照

ISAAC實驗室框架是根據BSD-3許可發布的。 docs/licenses目錄中存在其依賴項和資產的許可證文件。

致謝

從軌道框架開始的ISAAC實驗室開發。如果您也會在學術出版物中引用它，我們會很感激：

 @article{mittal2023orbit,
   author={Mittal, Mayank and Yu, Calvin and Yu, Qinxi and Liu, Jingzhou and Rudin, Nikita and Hoeller, David and Yuan, Jia Lin and Singh, Ritvik and Guo, Yunrong and Mazhar, Hammad and Mandlekar, Ajay and Babich, Buck and State, Gavriel and Hutter, Marco and Garg, Animesh},
   journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
   title={Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments},
   year={2023},
   volume={8},
   number={6},
   pages={3740-3747},
   doi={10.1109/LRA.2023.3270034}
}