BD1

BD1

來自《星球大戰：墮落訂單》遊戲的BD1 Droid的Guazebo Ros。用於測試加強學習算法。

如何安裝

1. 安裝ros noetic
2. 安裝其他ROS軟件包

sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers

3. 如果要使用GPU，請安裝Cuda和Cudnn，需要遵循指南，直到“最終驗證正確的安裝”

4. 安裝Pytorch

5. 安裝穩定的冰淇淋3

6. 克隆此存儲庫並在您的工作空間中構建

存儲庫結構

• BD1_CONFIG-主要啟動
• bd1_description-機器人模型
• bd1_gazebo_env_interface- utils在健身房環境中包裹涼亭
• BD1_GAZEBO_UTILS-一些涼亭其他公用事業，例如聯繫處理程序
• BD1_MANUAL_CONTROL-用於測試的手動機器人控制
• BD1_SIMPLE_MOVES-一些手工動作，例如Deploy Undeploy
• bd1_train_sb3-節點通過穩定baselines實施學習3

啟動培訓

 roslaunch bd1_config bd1_gazebo.launch

等到涼亭開始，然後

 roslaunch bd1_config bd1_train_sb3.launch 

運行張量板

 tensorboard --logdir bd1_train_sb3/models/...