rtmf

該代碼可實時從深度圖像中提取當地的曼哈頓世界旋轉和分割。這是三個不同RGB-D序列的演示視頻：

如果您正在使用此代碼進行研究，請引用

 Real-time Manhattan World Rotation Estimation in 3D (Julian Straub,
Nishchal Bhandari, John J. Leonard, John W. Fisher III), In IROS, 2015.

依賴性

該代碼取決於以下其他庫，並根據Ubuntu 14.04進行了測試。

• PCL 1.7（和VTK 5.8）
• OPENCV 2（2.3.1）
• eigen3（3.0.5）
• CUDA 5.5或6.5
• 提升（1.52）

在具有計算能力3.0的NVIDIA Quadro K2000m上測試了GPU內核。

安裝

一旦您擁有這些依賴項

 make checkout && make configure && make 

這將結帳我的其他一些存儲庫（JScore，MMF，CudePCL），並將所有內容編譯到./build/

入門

安裝庫後，嘗試運行以下內容，以推斷出曼哈頓世界假設之後的簡單場景的MF：

 ./pod-build/bin/realtimeMF -i data/MIT_hallway_1_d.png -o MIT_hallway_1 -d

將有一個結果.CSV文件，其中MF的旋轉和圖像將場景灰度圖像頂部的分割覆蓋。

圖書館

libcudapcl.o將所有CUDA代碼收集到一個共享庫中。該代碼的其餘部分是標頭文件的形式。

可執行文件

• Realtimemf ：從深度圖像中實時播放曼哈頓框架旋轉和隱含場景分割。如果未通過“ -i”指定輸入，則該程序使用OpenNI從連接的RGB-D攝像頭中獲取幀。不同的模式是指本文所述的不同基礎模型（請參閱上面的參考）。

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -i [ --in ] arg       path to input file
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch

• Realtimemf_lcm ：與Realtimemf相同，除了RGB-D幀以LCM（https://github.com/lcm-proj/lcm）消息獲得。

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch