تنزيل gz sim - تنزيل كود المصدر gz sim

gz sim

ج/ج++

Gazebo Sim 8: Harmonic

تنزيل

أكشاك سيم: محاكي آلي

المشرف: مايكل AT openrobotics DOT org

يبني	حالة
تغطية الاختبار
أوبونتو نوبل
البيرة المنزلية
ويندوز

Gazebo Sim عبارة عن محاكي للروبوتات مفتوح المصدر. من خلال Gazebo Sim، يمكن للمستخدمين الوصول إلى نماذج الفيزياء والعرض وأجهزة الاستشعار عالية الدقة. بالإضافة إلى ذلك، يتمتع المستخدمون والمطورون بنقاط دخول متعددة إلى المحاكاة بما في ذلك واجهة المستخدم الرسومية والمكونات الإضافية وتمرير الرسائل غير المتزامنة والخدمات.

Gazebo Sim مشتق من Gazebo Classic ويمثل أكثر من 16 عامًا من التطوير والخبرة في مجال الروبوتات والمحاكاة. هذه المكتبة جزء من مشروع جازيبو.

جدول المحتويات

سمات

ثَبَّتَ

الاستخدام

التوثيق

اختبار

هيكل المجلد

المساهمة

مدونة لقواعد السلوك

الإصدار

رخصة

سمات

محاكاة الديناميكيات : قم بالوصول إلى العديد من محركات الفيزياء عالية الأداء من خلال Gazebo Physics.
رسومات ثلاثية الأبعاد متقدمة : من خلال عرض Gazebo، من الممكن استخدام محركات العرض مثل OGRE v2 لتقديم عرض واقعي للبيئات ذات الإضاءة والظلال والأنسجة عالية الجودة.
أجهزة الاستشعار ونماذج الضوضاء : قم بإنشاء بيانات أجهزة الاستشعار، اختياريًا باستخدام الضوضاء، من أجهزة تحديد المدى بالليزر، والكاميرات ثنائية الأبعاد/ثلاثية الأبعاد، وأجهزة استشعار نمط Kinect، وأجهزة استشعار الاتصال، وعزم الدوران، وIMU، ونظام تحديد المواقع العالمي (GPS)، والمزيد، كلها مدعومة بواسطة أجهزة استشعار Gazebo
المكونات الإضافية : تطوير مكونات إضافية مخصصة للروبوت وأجهزة الاستشعار والتحكم في البيئة.
الواجهة الرسومية : قم بإنشاء عمليات المحاكاة الخاصة بك واستبطانها والتفاعل معها من خلال واجهات رسومية قائمة على المكونات الإضافية مدعومة بواجهة المستخدم الرسومية Gazebo.
نماذج المحاكاة : يمكنك الوصول إلى العديد من الروبوتات بما في ذلك PR2، وPioneer2 DX، وiRobot Create، وTurtleBot، وإنشاء بيئات باستخدام نماذج أخرى دقيقة ماديًا متاحة من خلال Gazebo Fuel. يمكنك أيضًا إنشاء نموذج جديد باستخدام SDF.
نقل TCP/IP : قم بتشغيل المحاكاة على الخوادم البعيدة والواجهة إلى Gazebo Sim من خلال تمرير الرسائل المستندة إلى مأخذ التوصيل باستخدام Gazebo Transport.
أدوات سطر الأوامر : أدوات سطر أوامر واسعة النطاق لزيادة الاستبطان والتحكم في المحاكاة.

ثَبَّتَ

انظر البرنامج التعليمي التثبيت.

الاستخدام

يمكن تشغيل Gazebo Sim من سطر الأوامر، بمجرد تثبيته، باستخدام:

 gz sim

للحصول على المساعدة واستخدام خيارات سطر الأوامر:

 gz sim -h

المشكلة المعروفة لأدوات سطر الأوامر

في حالة أن التثبيت عبارة عن مزيج من دبيان ومن المصدر، فقد لا تعمل أدوات سطر الأوامر من gz-tools بشكل صحيح.

الحل البديل هو تحديد متغير البيئة GZ_CONFIG_PATH للإشارة إلى المواقع المختلفة لعمليات تثبيت مكتبات Gazebo، حيث توجد ملفات YAML للحزم، مثل

 export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz

حيث $HOME/ws هو مثال لمساحة عمل colcon المستخدمة لبناء Gazebo.

في نظام التشغيل Windows، لا يعمل gz sim (أي تشغيل كل من الخادم وواجهة المستخدم الرسومية في أمر واحد) حتى الآن. لتشغيل Gazebo Sim على Windows، تحتاج إلى تشغيل الخادم في محطة طرفية واحدة ( gz sim -s <other args> ) وواجهة المستخدم الرسومية في محطة طرفية أخرى ( gz sim -g <other args> ). تذكر هذا عند قراءة جميع البرامج التعليمية لـ Gazebo Sim. تذكر أيضًا أن Conda و installsetup.bat يجب أن يتم الحصول عليهما من كلا المحطتين (بالإضافة إلى أي تغييرات على GZ_PARTITION ومتغيرات البيئة الأخرى).

التوثيق

انظر البرنامج التعليمي التثبيت.

اختبار

انظر البرنامج التعليمي التثبيت.

راجع قسم اختبارات الكتابة في دليل المساهمين للمساعدة في إنشاء الاختبارات أو تعديلها.

هيكل المجلد

راجع الجدول التالي للحصول على معلومات حول الدلائل والملفات المهمة في هذا المستودع.

 gz-sim
├── examples                     Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│   ├── plugin                   Example plugins.
│   ├── standalone               Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│   └── worlds                   Example SDF world files.
├── include/gz/sim               Header files that downstream users are expected to use.
│   └── detail                   Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python                       Python wrappers
├── src                          Source files and unit tests.
│   ├── gui                      Graphical interface source code.
│   └── systems                  System source code.
├── test
│   ├── integration              Integration tests.
│   ├── performance              Performance tests.
│   ├── plugins                  Plugins used in tests.
│   ├── regression               Regression tests.
├── tutorials                    Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md                 Changelog.
├── CMakeLists.txt               CMake build script.
├── Migration.md                 Migration guide.
└── README.md                    This readme.

المساهمة

يرجى الاطلاع على دليل المساهمة.

مدونة لقواعد السلوك

يرجى الاطلاع على CODE_OF_CONDUCT.md.

الإصدار

تستخدم هذه المكتبة الإصدار الدلالي. بالإضافة إلى ذلك، تعد هذه المكتبة جزءًا من مشروع Gazebo الذي يقوم بشكل دوري بإصدار مجموعة من المكتبات المتوافقة والمجانية. راجع موقع Gazebo للحصول على معلومات الإصدار والإصدار.