الصفحة الرئيسية>المتعلقة بالبرمجة>شفرة المصدر الأخرى
تنزيل

يستخرج هذا الرمز دوران العالم في مانهاتن المحلي من الصور العمق في الوقت الفعلي. فيما يلي مقطع فيديو تجريبي لثلاثة تسلسلات RGB-D مختلفة: في الوقت الحقيقي تقدير دوران الإطار في مانهاتن وتقسيمه

إذا كنت تستخدم هذا الرمز لبحثك ، فيرجى الاستشهاد 

 Real-time Manhattan World Rotation Estimation in 3D (Julian Straub,
Nishchal Bhandari, John J. Leonard, John W. Fisher III), In IROS, 2015.

التبعيات

يعتمد هذا الرمز على المكتبات الأخرى التالية وتم اختباره بموجب Ubuntu 14.04.

  • PCL 1.7 (و VTK 5.8)
  • OpenCV 2 (2.3.1)
  • eigen3 (3.0.5)
  • CUDA 5.5 أو 6.5
  • Boost (1.52)

تم اختبار نواة GPU على Nvidia Quadro K2000M مع قدرة حساب 3.0.

ثَبَّتَ

بمجرد أن يكون لديك هذه التبعيات في مكانها 

 make checkout && make configure && make

سيؤدي ذلك إلى الخروج من التبعيات من بعض مستودعاتي الأخرى (JSCORE ، MMF ، CUDEPCL) وتجميع كل شيء إلى ./build/

ابدء

بعد تثبيت المكتبة ، حاول تشغيل ما يلي لاستنتاج MF لمشهد بسيط بعد افتراض عالم مانهاتن: 

 ./pod-build/bin/realtimeMF -i data/MIT_hallway_1_d.png -o MIT_hallway_1 -d

سيكون هناك ملف .csv نتائج مع دوران MF وصورة تتراكب التجزئة أعلى الصورة على نطاق رمادي للمشهد.

مكتبة

يجمع libcudapcl.so جميع كود CUDA في مكتبة مشتركة واحدة. بقية الكود في شكل ملفات رأس.

التنفيذيين

  • RealTimeMF : Info the Manhattan Frame Contation and Plated Scene Corplemation في الوقت الفعلي من صور العمق. إذا لم يتم تحديد أي إدخال عبر "-i" ، فإن البرنامج يستخدم OpenNi للاستيلاء على الإطارات من كاميرا RGB-D متصلة. تشير الأوضاع المختلفة إلى النماذج الأساسية المختلفة كما هو موضح في الورقة (انظر المرجع أعلاه). 
 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -i [ --in ] arg       path to input file
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch
  • RealTimeMf_LCM : مثل RealTimeMf باستثناء أن إطارات RGB-D يتم الحصول عليها كرسائل LCM (https://github.com/lcm-proj/lcm). 
 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch
يوسع
معلومات إضافية
تطبيقات ذات صلة
نوصي لك
أخبار ذات صلة الكل