ROS2 C++ PYTHON lernen
Eine nützliche Sammlung von rclcpp- und rclpy-Beispielen zum Eintauchen in ROS2
Ziel dieses Repositorys ist es, den Lernprozess der grundlegenden, mittleren und fortgeschrittenen Funktionen von ROS2 durch eine Sammlung von Beispielknoten zu unterstützen, die sofort kompiliert und verwendet werden können. Alle Knoten wurden mit ROS2 HUMBLE getestet
Ordnerbaum
CPP
Alle Unterordner decken eine bestimmte Funktion ab und enthalten ihre eigenen Dateien CMakeLists.txt und package.xml, sodass Sie die einzelne Unterordnereinheit kopieren und einfügen und in Ihren ROS2-Arbeitsbereich einfügen können, um sie zu kompilieren
- 01 Beginnen Sie mit einfachen Knoten
- my_first_node.cpp
- node_with_class.cpp
- node_timer_without_class.cpp
- node_timer_with_class.cpp
- 02 Herausgeber und Abonnent
- simple_publisher_node.cpp
- simple_subscriber_node.cpp
- simple_publisher_class_node.cpp
- simple_subscriber_class_node.cpp
- sub_pub_pipeline.cpp
- Publish_custom_message.cpp
- msg/EmployeeSalary.msg
- 03 Benutzerdefinierte Nachricht und SRV
- 04 Service und Kunde
- service_node.cpp
- service_node_class.cpp
- client_node.cpp
- client_node_class.cpp
- 05 Parameter
- 06 Plugins
- Vehicle_base/include/vehicle_base/regular_vehicle.hpp
- vechicle_base/src/create_vehicle.cpp
- Vehicle_plugins/src/vehicle_plugins.cpp
- fahrzeug_plugins/plugins.xml
- 07 Aktionen
- action_tutorial/src/simple_action_client.cpp
- action_tutorial/src/class_action_client.cpp
- action_tutorial/src/simple_action_server.cpp
- action_tutorial/src/class_action_server.cpp
- custom_action/action/Concatenate.action
- 08 Nachrichtensynchronisierung
- message_sync/src/message_sync.cpp
- 09 Bibliothek mit Header-Datei erstellen
- editor_library/src/publisher_library.cpp
- use_library/src/use_library.cpp
- 10 dynamischer TF2-Broadcaster
- Dynamic_tf2_publisher/src/tf2_publisher.cpp
- Dynamic_tf2_publisher/src/tf2_publisher_node.cpp
PYTHON
Alle Unterordner decken eine bestimmte Funktion ab und enthalten ihre eigenen Dateien setup.py und package.xml, sodass Sie die einzelne Unterordnereinheit kopieren und einfügen und in Ihren ROS2-Arbeitsbereich einfügen können, um sie zu kompilieren
- 01 Beginnen Sie mit einfachen Knoten py
- my_first_node.py
- node_with_class.py
- node_timer_without_class.py
- node_timer_with_class.py
- 02 Herausgeber und Abonnent
- simple_publisher_node.py
- simple_subscriber_node.py
- simple_publisher_class_node.py
- simple_subscriber_class_node.py
