RVO2

Evitación óptima de colisiones recíprocas

https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/

Presentamos un enfoque formal para evitar colisiones recíprocas, donde múltiples robots o agentes móviles independientes necesitan evitar colisiones entre sí sin comunicación entre agentes mientras se mueven en un espacio de trabajo común. Nuestra formulación, evitación óptima de colisiones recíprocas (ORCA), proporciona condiciones suficientes para un movimiento libre de colisiones al permitir que cada agente asuma la mitad de la responsabilidad de evitar colisiones por pares. Seleccionar la acción óptima para cada agente se reduce a resolver un programa lineal de baja dimensión y demostramos que los movimientos resultantes son suaves. Probamos nuestro enfoque óptimo para evitar colisiones recíprocas en varios espacios de trabajo de escenarios de simulación densos y complejos que involucran a miles de agentes, y calculamos acciones libres de colisiones para todos ellos en solo unos pocos milisegundos.

La biblioteca RVO2 es una implementación C++98 de código abierto de nuestro algoritmo en dos dimensiones. Tiene una API sencilla para aplicaciones de terceros. El usuario especifica obstáculos estáticos, agentes y las velocidades preferidas de los agentes. La simulación se realiza paso a paso mediante una simple llamada a la biblioteca. La simulación es totalmente accesible y manipulable durante el tiempo de ejecución. La biblioteca explota múltiples procesadores si están disponibles usando OpenMP para una paralelización eficiente de la simulación.

SPDX-FileCopyrightText: 2008 Universidad de Carolina del Norte en Chapel Hill
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Se puede contactar con los autores a través de:

Jur van den Berg, Stephen J. Guy, Jamie Snape, Ming C. Lin, Dinesh Manocha
Departamento de Ciencias de la Computación
201 S. Columbia St.
Frederick P. Brooks, Jr. Edificio de Ciencias de la Computación.
Chapel Hill, Carolina del Norte 27599-3175
Estados Unidos de América