rgbd slam tutor2

Ini adalah tutor RGBD SLAM versi kedua. Silakan kunjungi blog saya untuk detailnya:

---

Instalasi

1. Ketergantungan: OpenCV 2.4.x, PCL 1.7, Eigen. Gunakan perintah di bawah ini jika Anda menggunakan Ubuntu:

   sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev

2. Kompilasi lib pihak ketiga, termasuk DBoW2 (untuk penutupan loop), versi g2o yang dimodifikasi (untuk menyelesaikan pnp), dan OrbExtractor dari [orb-slam2] (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2).

Itu semua adalah proyek cmake, jadi masuk saja ke direktori dan ketik:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

Untuk g2o Anda perlu mengetik make install untuk menginstalnya ke /usr/local/ jika tidak, FindG2O.cmake tidak akan berfungsi.

3. Kompilasi proyek ini:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

Anda akan menemukan beberapa biner eksperimen di bin/ seperti bin/exp_mapping, eksperimen tersebut dijelaskan di blog. Silakan unduh dataset dan edit file parameter sebelum melakukan eksperimen.

Terima kasih banyak atas karya luar biasa dari g2o dan orb-slam!