RVO2
v2.0.2
https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/
Kami menyajikan pendekatan formal untuk menghindari tabrakan timbal balik, di mana beberapa robot atau agen bergerak independen harus menghindari tabrakan satu sama lain tanpa komunikasi antar agen saat bergerak di ruang kerja yang sama. Formulasi kami, penghindaran tabrakan timbal balik yang optimal (ORCA), memberikan kondisi yang memadai untuk gerakan bebas tabrakan dengan membiarkan setiap agen mengambil setengah tanggung jawab untuk menghindari tabrakan berpasangan. Memilih tindakan optimal untuk setiap agen direduksi menjadi penyelesaian program linier berdimensi rendah, dan kami membuktikan bahwa gerakan yang dihasilkan mulus. Kami menguji pendekatan penghindaran tabrakan timbal balik yang optimal pada beberapa ruang kerja skenario simulasi yang padat dan kompleks yang melibatkan ribuan agen, dan menghitung tindakan bebas tabrakan untuk semuanya hanya dalam beberapa milidetik.
Perpustakaan RVO2 adalah implementasi C++98 sumber terbuka dari algoritma kami dalam dua dimensi. Ini memiliki API sederhana untuk aplikasi pihak ketiga. Pengguna menentukan hambatan statis, agen, dan kecepatan agen yang diinginkan. Simulasi dilakukan langkah demi langkah melalui panggilan sederhana ke perpustakaan. Simulasi sepenuhnya dapat diakses dan dimanipulasi selama runtime. Perpustakaan mengeksploitasi banyak prosesor jika tersedia menggunakan OpenMP untuk paralelisasi simulasi yang efisien.
SPDX-FileCopyrightText: 2008 Universitas North Carolina di Chapel Hill
Pengenal Lisensi SPDX: Apache-2.0
Berlisensi di bawah Lisensi Apache, Versi 2.0 ("Lisensi"); Anda tidak boleh menggunakan file ini kecuali sesuai dengan Lisensi. Anda dapat memperoleh salinan Lisensi di
https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
Kecuali diwajibkan oleh undang-undang yang berlaku atau disetujui secara tertulis, perangkat lunak yang didistribusikan berdasarkan Lisensi didistribusikan berdasarkan DASAR "APA ADANYA", TANPA JAMINAN ATAU KETENTUAN DALAM BENTUK APAPUN, baik tersurat maupun tersirat. Lihat Lisensi untuk bahasa tertentu yang mengatur izin dan batasan berdasarkan Lisensi.
Silakan kirim semua laporan bug ke [email protected].
Penulis dapat dihubungi melalui:
Jur van den Berg, Stephen J. Guy, Jamie Snape, Ming C. Lin, Dinesh Manocha
Departemen Ilmu Komputer
201 S.Kolumbia St.
Frederick P. Brooks, Jr. Gedung Ilmu Komputer.
Kapel Hill, NC 27599-3175
Amerika Serikat
