gz sim
Gazebo Sim 8: Harmonic
Pengelola: michael AT openrobotics DOT org
| Membangun | Status |
|---|---|
| Cakupan tes | |
| Ubuntu Mulia | |
| minuman rumahan | |
| jendela |
Gazebo Sim adalah simulator robotika sumber terbuka. Melalui Gazebo Sim, pengguna memiliki akses ke model fisika, rendering, dan sensor dengan ketelitian tinggi. Selain itu, pengguna dan pengembang memiliki banyak titik masuk ke simulasi termasuk antarmuka pengguna grafis, plugin, dan penyampaian pesan dan layanan asinkron.
Gazebo Sim berasal dari Gazebo Classic dan mewakili lebih dari 16 tahun pengembangan dan pengalaman dalam robotika dan simulasi. Perpustakaan ini adalah bagian dari proyek Gazebo.
Fitur
Memasang
Penggunaan
Dokumentasi
Pengujian
Struktur Folder
Berkontribusi
Kode Etik
Pembuatan versi
Lisensi
Simulasi dinamika : Akses beberapa mesin fisika berkinerja tinggi melalui Fisika Gazebo.
Grafik 3D tingkat lanjut : Melalui Gazebo Rendering, mesin rendering seperti OGRE v2 dapat digunakan untuk rendering lingkungan yang realistis dengan pencahayaan, bayangan, dan tekstur berkualitas tinggi.
Sensor dan model kebisingan : Menghasilkan data sensor, opsional dengan kebisingan, dari pencari jangkauan laser, kamera 2D/3D, sensor gaya Kinect, sensor kontak, torsi gaya, IMU, GPS, dan banyak lagi, semuanya didukung oleh Sensor Gazebo
Plugin : Kembangkan plugin khusus untuk robot, sensor, dan kontrol lingkungan.
Antarmuka grafis : Buat, introspeksi, dan berinteraksi dengan simulasi Anda melalui antarmuka grafis berbasis plugin yang didukung oleh Gazebo GUI.
Model simulasi : Akses berbagai robot termasuk PR2, Pioneer2 DX, iRobot Create, dan TurtleBot, dan bangun lingkungan menggunakan model akurat fisik lainnya yang tersedia melalui Gazebo Fuel. Anda juga dapat membuat model baru menggunakan SDF.
Transportasi TCP/IP : Jalankan simulasi pada server jarak jauh dan antarmuka ke Gazebo Sim melalui penyampaian pesan berbasis soket menggunakan Gazebo Transport.
Alat baris perintah : Alat baris perintah yang ekstensif untuk meningkatkan introspeksi dan kontrol simulasi.
Lihat tutorial instalasinya.
Gazebo Sim dapat dijalankan dari baris perintah, setelah diinstal, menggunakan:
gz sim
Untuk bantuan, dan opsi baris perintah gunakan:
gz sim -h
Jika instalasinya merupakan campuran Debian dan dari sumber, alat baris perintah dari gz-tools mungkin tidak berfungsi dengan benar.
Solusinya adalah dengan mendefinisikan variabel lingkungan GZ_CONFIG_PATH untuk menunjuk ke berbagai lokasi instalasi perpustakaan Gazebo, tempat file YAML untuk paket ditemukan, seperti
export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz
dimana $HOME/ws adalah contoh ruang kerja colcon yang digunakan untuk membangun Gazebo.
Di Windows, gz sim (yaitu menjalankan server dan GUI dalam satu perintah) belum berfungsi. Untuk menjalankan Gazebo Sim di Windows, Anda perlu menjalankan server di satu terminal ( gz sim -s <other args> ) dan GUI di terminal lain ( gz sim -g <other args> ). Ingatlah ini saat membaca semua tutorial Gazebo Sim. Ingat juga bahwa Conda dan installsetup.bat harus bersumber di kedua terminal (serta perubahan apa pun pada GZ_PARTITION dan variabel lingkungan lainnya).
Lihat tutorial instalasinya.
Lihat tutorial instalasinya.
Lihat bagian Tes Menulis pada panduan kontributor untuk bantuan dalam membuat atau memodifikasi tes.
Lihat tabel berikut untuk informasi tentang direktori dan file penting dalam repositori ini.
gz-sim
├── examples Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│ ├── plugin Example plugins.
│ ├── standalone Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│ └── worlds Example SDF world files.
├── include/gz/sim Header files that downstream users are expected to use.
│ └── detail Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python Python wrappers
├── src Source files and unit tests.
│ ├── gui Graphical interface source code.
│ └── systems System source code.
├── test
│ ├── integration Integration tests.
│ ├── performance Performance tests.
│ ├── plugins Plugins used in tests.
│ ├── regression Regression tests.
├── tutorials Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md Changelog.
├── CMakeLists.txt CMake build script.
├── Migration.md Migration guide.
└── README.md This readme.
Silakan lihat panduan kontribusi.
Silakan lihat CODE_OF_CONDUCT.md.
Perpustakaan ini menggunakan Versi Semantik. Selain itu, perpustakaan ini adalah bagian dari proyek Gazebo yang secara berkala merilis serangkaian perpustakaan berversi yang kompatibel dan gratis. Lihat situs web Gazebo untuk informasi versi dan rilis.
Perpustakaan ini dilisensikan di bawah Apache 2.0. Lihat juga file LISENSI.
