ModernRoboticsCpp

Robotika Modern: Mekanika, Perencanaan, dan Kontrol

Perpustakaan C++

Repositori ini berisi perpustakaan kode yang menyertai Robotika Modern: Mekanika, Perencanaan, dan Kontrol (Kevin Lynch dan Frank Park, Cambridge University Press 2017). Panduan pengguna ada di direktori doc repositori utama.

Fungsinya tersedia di:

• C++
• ular piton
• MATLAB
• Matematika

Setiap fungsi memiliki bagian komentar di atasnya yang menjelaskan masukan yang diperlukan untuk penggunaannya serta contoh cara penggunaannya dan keluarannya. Repositori ini juga berisi dokumen pdf yang memberikan gambaran umum tentang fungsi yang tersedia menggunakan sintaks MATLAB. Fungsi-fungsi disusun menurut bab yang memperkenalkannya dalam buku. Fungsi dasar, seperti fungsi menghitung besaran vektor, menormalkan vektor, menguji apakah nilainya mendekati nol, dan melakukan operasi matriks seperti perkalian dan invers, tidak didokumentasikan di sini.

Tujuan utama dari perangkat lunak yang disediakan adalah agar mudah dibaca dan mendidik, memperkuat konsep-konsep dalam buku. Kode ini tidak dioptimalkan untuk efisiensi maupun ketahanan.

Instalasi

1. Instal perpustakaan Eigen.

• Di Mac

 foo@bar:~ $ brew install eigen

• Di Linux

 foo@bar:~ $ sudo apt-get install libeigen3-dev

2. Siapkan bangunan

 foo@bar:~ $ mkdir build && cd build

Secara default, cmake akan menginstal build kami ke dalam direktori sistem. Untuk menentukan direktori instalasi khusus, kita cukup meneruskannya ke cmake:

 foo@bar:build $ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../_install

Atau cukup konfigurasikan dengan default

 foo@bar:build $ cmake ..

Membangun dan menginstal perpustakaan

 foo@bar:build $ make all && make install 

Menguji perpustakaan

 foo@bar:build $ ./lib_test