C6678 objectTracking

Pelacakan Objek C6678

Dokumen ini memberikan prosedur langkah demi langkah untuk menjalankan proyek ini.

Proyek ini berisi 3 porsi.

• Kode untuk C6678 EVM
• Kode Sisi Host
• Kode Tiva C untuk mengontrol motor servo. (Anda juga dapat menambahkan ini langsung di C6678.)

Kode Sisi Host

Ini adalah program C++,C sederhana yang Membaca video dari kamera web USB yang terhubung, membagi bingkai video menjadi potongan 1024 byte. Kemudian menambahkan informasi header (nomor paket) yang dikodekan dalam dua byte terakhir paket. Dan mengirimkan data ke C6678 dengan membuka koneksi UDP.

Persyaratan

• Sistem operasi berbasis linux apa pun (Diuji pada Ubuntu 18.04)
• Pustaka OpenCV Cpp (sebaiknya dibuat dari sumber). Halaman web dari codebind ini memberikan instruksi yang komprehensif namun berfungsi untuk membangun dan menginstal opencv dari sumber. Kami harus menambahkan satu tanda tambahan saat menjalankan CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON Ini memastikan bahwa Anda dapat menggunakan pkg-config --cflags --libs opencv4 di Makefile.

Membangun dan Menjalankan kode

• Ekstrak kode ke folder mana pun di mesin Anda, harap dicatat bahwa semua file harus berada di folder yang sama
• Edit baris #define SERVER_IP "10.107.2.126 untuk memberikan alamat ip apa pun yang dapat Anda akses, atau tambahkan alamat yang sama di C6678 dan sambungkan C6678 langsung ke PC
• Secara default C6678 menggunakan port 7 #define PORT 7 . Anda mungkin harus memiliki izin sudo untuk menggunakan port ini. Ubah port ke nomor yang lebih besar dari 1024 untuk menghindari penggunaan sudo
• Untuk membangun proyek, jalankan perintah make , make clean untuk membersihkan semua file build.
• Jalankan executable dengan memasukkan sudo ui di terminal

Informasi Debugging

• Dalam file CvLoad.cpp Anda mungkin harus mengubah nomor perangkat kamera VideoCapture vidIn(1); Anda dapat mengetahui nomor kamera yang terhubung dengan file rintisan untuk video /dev/video1 atau /dev/video2 yang dibuat setelah kamera dicolokkan
• Jika Anda menggunakan uart untuk berkomunikasi ke papan TIVA, periksa apakah Anda menggunakan tty yang benar di CvLoad.cpp fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); Kode untuk komunikasi serial diambil dari repositori github xanthium-eneterprises

Kode untuk C6678

• Instal CCS dan MCSDK dari CD yang disertakan dengan evm 6678
• Jika Anda menginstal CCS dan MCSDK yang diunduh dari internet, Anda mungkin harus mengedit beberapa file xml, sehingga Eclipse dapat mendeteksi instalasi komponen MCSDK
• Di dalam ccs, goto Projects->Import CCS Projects , pilih proyek di ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/
• Ganti file udpHello.c,helloWorld.c dan hellowWorld.cfg dengan file yang diberikan dalam proyek kami
• Edit alamat server dan port di helloWorld.c jika Anda mau.
• Buat konfigurasi target baru. Di tab lanjutan, tambahkan ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gel ke core 0
• menghubungkan papan. Tekan tombol hard reset di papan. Jalankan kodenya (pilih hanya satu inti (inti 0)). Setiap kali sebelum menjalankan kode, Anda harus mengatur ulang papan secara paksa.

Men-debug

• memasukkan pernyataan printf adalah cara termudah untuk men-debug kode. ada beberapa file fungsi yang disediakan dalam kode helloWorld.c untuk debugging. Secara khusus, Anda dapat mengaktifkan tugas kedipan LED dengan membatalkan komentar tugas terkait di fungsi main() di file helloWorld.c. Anda harus menambahkan $IMG_LIB_ROOT ke jalur build Anda jika Anda menggunakan
• Kami menggunakan Wireshark untuk men-debug paket UDP yang masuk dan keluar. tcpdump adalah opsi yang lebih keren
• fungsi processImage() melakukan operasi sobel pada gambar yang disimpan di komputer
• kode oktaf/Matlab untuk membuka gambar .y diberikan bersama proyek

Selain Pendek

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.

Kontributor

• Shubham Singhania
• Jinit Patil
• Kresna Khairnar
• Aswin P Ajayan