ROS2_learning

ROS2 C++ Python 学習

ROS2 を詳しく理解するための rclcpp および rclpy サンプルの便利なコレクション

このリポジトリは、コンパイルしてすぐに使用できるサンプル ノードのコレクションを通じて、ROS2 の基本、中期、および高度な機能の学習プロセスを支援することを目的としています。すべてのノードは ROS2 HUMBLE でテストされています

フォルダツリー

CPP

すべてのサブフォルダーは特定の機能をカバーしており、独自の CMakeLists.txt および package.xml ファイルが含まれているため、単一のサブフォルダー単位をコピーして貼り付け、ROS2 ワークスペースに配置してコンパイルできます。

• 01 シンプルなノードから始める
  • my_first_node.cpp
  • ノード付きクラス.cpp
  • node_timer_without_class.cpp
  • ノードタイマー_with_class.cpp
• 02 パブリッシャーとサブスクライバー
  • simple_publisher_node.cpp
  • simple_subscriber_node.cpp
  • simple_publisher_class_node.cpp
  • simple_subscriber_class_node.cpp
  • sub_pub_pipeline.cpp
  • パブリッシュ_カスタム_メッセージ.cpp
  • msg/EmployeeSalary.msg
• 03 カスタムメッセージとサービス
  • srv/CapitalFullName.srv
• 04 サービスとクライアント
  • サービスノード.cpp
  • サービスノードクラス.cpp
  • client_node.cpp
  • client_node_class.cpp
• 05 パラメータ
  • set_parameters.cpp
• 06 プラグイン
  • vehicle_base/include/vehicle_base/regulator_vehicle.hpp
  • vechicle_base/src/create_vehicle.cpp
  • vehicle_plugins/src/vehicle_plugins.cpp
  • vehicle_plugins/plugins.xml
• 07 アクション
  • action_tutorial/src/simple_action_client.cpp
  • action_tutorial/src/class_action_client.cpp
  • action_tutorial/src/simple_action_server.cpp
  • action_tutorial/src/class_action_server.cpp
  • カスタムアクション/アクション/Concatenate.action
• 08 メッセージの同期
  • message_sync/src/message_sync.cpp
• 09 ヘッダファイル付きライブラリの作成
  • Publisher_library/src/publisher_library.cpp
  • use_library/src/use_library.cpp
• 10 TF2 ダイナミックブロードキャスター
  • Dynamic_tf2_publisher/src/tf2_publisher.cpp
  • Dynamic_tf2_publisher/src/tf2_publisher_node.cpp

ニシキヘビ

すべてのサブフォルダーは特定の機能をカバーしており、独自の setup.py および package.xml ファイルが含まれているため、単一のサブフォルダー単位をコピーして貼り付け、ROS2 ワークスペースに配置してコンパイルできます。

• 01 シンプルなノード py から始める
  • my_first_node.py
  • ノード付きクラス.py
  • node_timer_without_class.py
  • node_timer_with_class.py
• 02 パブリッシャーとサブスクライバー
  • simple_publisher_node.py
  • simple_subscriber_node.py
  • simple_publisher_class_node.py
  • simple_subscriber_class_node.py