이클립스 제노

Eclipse Zenoh: 제로 오버헤드 게시/구독, 저장/쿼리 및 컴퓨팅.

Zenoh( /zeno/ 로 발음)는 이동 중인 데이터, 정지 중인 데이터 및 계산을 통합합니다. 이는 전통적인 게시/구독과 지리적으로 분산된 저장소, 쿼리 및 계산을 신중하게 혼합하는 동시에 주류 스택을 훨씬 뛰어넘는 수준의 시간 및 공간 효율성을 유지합니다.

자세한 내용은 zenoh.io 웹사이트와 로드맵을 확인하세요.

C++ API

Zenoh C++ API는 zenoh-c 및 zenoh-pico 라이브러리에 대한 헤더 전용 C++ 바인딩입니다.

C++ 바인딩은 아직 활발하게 개발 중이므로 Zenoh 팀은 다양한 플랫폼, 시스템 아키텍처 등에서 바인딩을 테스트하고 발생할 수 있는 문제를 보고하는 데 도움을 주시면 감사하겠습니다. 이는 성숙도와 견고성을 크게 향상시키는 데 도움이 될 것입니다.

요구사항

라이브러리를 구축하기 위한 유일한 엄격한 요구 사항은 C++17 호환 컴파일러입니다. 라이브러리를 사용하려면 zenoh-c 또는 zenoh-pico가 설치되어 있어야 합니다.

빌드 및 설치 방법

⚠️ 경고 ⚠️ : Zenoh와 생태계는 활발히 발전하고 있습니다. git에서 빌드할 때 사용하려는 다른 Zenoh 저장소(예: 바인딩, 플러그인, 백엔드 등)도 git에서 빌드해야 합니다. git의 일부 변경 사항이 최신 패키지 Zenoh 릴리스(예: deb, docker, pip)와 호환되지 않을 수 있습니다. 우리는 Zenoh 프로젝트의 다양한 Git 리포지토리 간의 호환성을 유지하기 위해 특별한 노력을 기울였습니다.

zenoh-cpp를 설치하려면 다음 단계를 수행하십시오.

소스를 복제합니다.

 자식 클론 https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh-cpp.git

빌드하고 설치합니다.
기본적으로 zenoh-c가 설치되어 있을 것으로 예상됩니다. zenoh-pico 백엔드 또는 둘 다를 설치하려면(또는 백엔드를 지정하지 않으려면) ZENOHCXX_ZENOHC 또는 ZENOHCXX_ZENOHPICO Cmake 변수를 그에 따라 ON 또는 OFF 로 설정하세요. 라이브러리를 사용하거나 테스트 및 예제를 작성하려면 백엔드 중 하나 이상이 필요합니다.
설치 위치를 지정하려면 CMAKE_INSTALL_PREFIX 옵션을 사용하세요. 이 매개변수가 없으면 루트 권한이 필요한 기본 시스템 위치인 /usr/local 에 설치가 수행됩니다.
```
 mkdir 빌드 && cd 빌드
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # zenoh-c backendcmake에만 구성하려면 .. -DZENOHCXX_ZENOHC=OFF -DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # zenoh-pico backendcmake에만 구성하려면 .. -DZENOHCXX_ZENOHC= OFF -DZENOHCXX_ZENOHPICO=OFF -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 백엔드 scmake에 대해 구성하지 않음 .. -DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 두 백엔드 scmake에 대해 구성 --install .
```

테스트 빌드 및 실행

기본적으로 zenoh-c가 설치되어 있을 것으로 예상됩니다. zenoh-pico 백엔드 또는 둘 다에 대한 테스트를 빌드하고 실행하려면 ZENOHCXX_ZENOHC 또는 ZENOHCXX_ZENOHPICO Cmake 변수를 그에 따라 ON 또는 OFF 로 설정하십시오.

테스트를 빌드하려면 다음을 실행하세요.

 mkdir 빌드 && cd 빌드
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # zenoh-c backendcmake에 대해서만 테스트를 빌드하려면 .. -DZENOHCXX_ZENOHC=OFF -DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # zenoh-pico backendcmake에 대해서만 테스트를 빌드하려면 .. - DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 두 backendscmake --build 모두에 대한 테스트를 빌드합니다. --대상 테스트
ctest

cmake ../zenoh-cpp 의 출력에는 zenoh-c 및/또는 zenoh-pico 종속성이 발견된 위치가 표시됩니다.

예제 구축

예제는 두 개의 하위 디렉터리로 분할됩니다. 하위 디렉터리 universal 에는 zenoh-c 및 zenoh-pico 백엔드로 구축할 수 있는 zenoh-cpp 예제가 포함되어 있습니다. zenohc 하위 디렉터리에는 zenoh-c 특정 기능이 포함된 예제가 포함되어 있습니다.

기본적으로 zenoh-c가 설치되어 있을 것으로 예상됩니다. zenoh-pico 백엔드 또는 두 가지 모두에 대한 예제를 구축하려면 ZENOHCXX_ZENOHC 또는 ZENOHCXX_ZENOHPICO Cmake 변수를 그에 따라 ON 또는 OFF 로 설정하세요.

예제를 빌드하려면 다음을 실행하세요.

 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # zenoh-c backendcmake에 대해서만 예제를 빌드하려면 .. -DZENOHCXX_ZENOHC=OFF -DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # zenoh-pico backendcmake에 대해서만 예제를 빌드하려면 .. - DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 두 backendscmake --build 모두에 대한 예제를 빌드합니다. --대상 예시

예제는 build/examples/zenohc 및 build/examples/zenohpico 디렉터리에 배치됩니다.

예제 실행

현재 디렉터리를 원하는 변형으로 변경합니다(빌드 디렉터리의 examples/zenohc 또는 examples/zenohpico ).

명령줄 인수(키 표현식, 값, 라우터 주소)에 대한 예제 소스를 참조하세요.

zenohc 예제는 독립형으로 작동할 수 있지만 zenohpico 예제의 경우 작동하는 zenoh 라우터가 필요합니다. 따라서 zenohpico 예제를 실행하려면 zenoh 프로젝트를 다운로드하고 라우터를 실행하십시오(Rust가 설치되어야 함):

 자식 클론 https://github.com/eclipse-zenoh/zenohcd zenoh
화물 운송

기본 게시/구독 예시

 ./z_sub

 ./z_pub

z_pub 은 z_sub 가 보낸 메시지를 받아야 합니다.

쿼리 가능 및 쿼리 예

 ./z_queryable

 ./z_get

z_get 은 z_queryable 에서 데이터를 받아야 합니다.

처리량 예

 ./z_sub_thr_cpp

 ./z_pub_thr_cpp 1024

30~40초 지연 후 z_sub_thr 은 처리량 측정 결과를 표시하기 시작합니다.

도서관 이용

다음은 zenoh-cpp를 CMake 프로젝트에 포함시키는 단계입니다. CMakeLists.txt의 간단한 예는 example/simple 디렉터리도 참조하세요.

zenoh-cpp 자체에 의존하기 전에 zenoh-c 또는 zenoh-pico를 CMake 프로젝트에 포함하세요. 필요한 라이브러리 대상( zenohcxx::zenohpico , zenohcxx::zenohc::lib )은 백엔드 라이브러리 대상( zenohpico::lib 및/또는 zenohc::lib 가 정의된 경우)에만 정의되므로 이는 중요합니다.

find_package CMake 함수를 사용하여 zenoh-cpp를 포함합니다.

find_package(zenohc) #if using zenoh-c backend
find_package(zenohpico) #if using zenoh-pico backend
find_package(zenohcxx)

프로젝트에 zenoh-cpp에 대한 종속성을 추가합니다.

target_link_libraries(yourproject PUBLIC zenohcxx::zenohc) #if using zenoh-c backend
target_link_libraries(yourproject PUBLIC zenohcxx::zenohpico) #if using zenoh-pico backend