rgbd slam tutor2

RGBD SLAM 튜터의 두 번째 버전입니다. 자세한 내용은 내 블로그를 방문하십시오.

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설치

1. 종속성: OpenCV 2.4.x, PCL 1.7, Eigen. Ubuntu를 사용하는 경우 아래 명령을 사용하십시오.

   sudo apt-get 설치 libopencv-dev libeigen3-dev

2. DBoW2(루프 폐쇄용), 수정된 g2o 버전(pnp 해결용) 및 [orb-slam2](https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2)의 OrbExtractor를 포함한 타사 라이브러리를 컴파일합니다.

모두 cmake 프로젝트이므로 디렉터리로 이동하여 다음을 입력하세요.

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

g2o의 경우 make install을 입력하여 /usr/local/에 설치해야 합니다. 그렇지 않으면 FindG2O.cmake가 작동하지 않습니다.

3. 이 프로젝트를 컴파일하십시오:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

bin/exp_mapping과 같은 일부 실험 바이너리는 bin/ 에서 찾을 수 있으며, 이는 블로그에 설명된 실험입니다. 실험을 하기 전에 데이터세트를 다운로드하고 매개변수 파일을 편집하세요.

g2o와 orb-slam의 훌륭한 작품에 깊은 감사를 드립니다!