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굉장한 URDF

URDF(Unified Robot Description Format) 라이브러리, 도구 및 리소스의 선별된 목록입니다.

URDF(Unified Robot Description Format)는 로봇 모델의 일부 측면을 표현하기 위한 XML 형식으로, 처음에는 ROS(로봇 운영 체제)의 일부로 제안되었으나 현재는 여러 로봇 관련 도구 및 소프트웨어에서 사용됩니다.

URDF에 대한 공식 사양과 자세한 내용은 URDF의 공식 ROS 문서 페이지를 참조하세요.

URDF 형식의 버전 지정 사양은 없습니다. URDF 형식에 대한 주요 참조는 URDF에 대한 ROS 위키 문서입니다.

URDF 파일을 가져오고, 내보내고, 조작하는 라이브러리입니다.

urdfdom - OpenRobotics에서 관리하는 참조 C++ URDF 파서 구현입니다. [BSD]
sdformat - URDF에서 SDF로의 변환기( urdfdom 기반)를 포함하는 Gazebo 및 Ignition 라이브러리에 사용되는 SDFormat(시뮬레이션 설명 형식)의 참조 C++ 구현입니다. [아파치2]
iDynTree - URDF 파일 가져오기 및 내보내기를 지원하는 자유 부동 로봇 모델의 운동학 및 역학 계산을 위한 라이브러리입니다. 여기에는 Python 및 MATLAB 바인딩이 포함됩니다. [BSD]

Simscape Multibody URDF 가져오기 - Simscape Multibody는 URDF 가져오기를 지원하는 MATLAB의 Multibody 시뮬레이션 환경입니다. MATLAB 문서에는 유용한 URDF 입문서 문서도 포함되어 있습니다. [광고]

MeshCatMechanisms.jl - MeshCat.jl 및 RigidBodyDynamics.jl을 사용한 메커니즘 및 URDF의 3D 시각화입니다. [MIT]

xacro - Xacro는 XML 매크로 언어입니다. xacro를 사용하면 더 큰 XML 표현식으로 확장되는 매크로를 사용하여 더 짧고 읽기 쉬운 XML 파일을 구성할 수 있습니다. Xacro는 URDF 모델을 관리하는 데 자주 사용됩니다. [BSD]
blender-robotics-utils - Blender에서 로봇을 내보내거나 제어하기 위한 유틸리티 세트입니다. 여기에는 URDF-Blender 모델 변환기가 포함되어 있습니다. [BSD]
Unity-Technologies/URDF-Importer - URDF Importer를 사용하면 Unity 장면에서 URDF 형식으로 정의된 로봇을 가져올 수 있습니다. [아파치]
yourdfpy - URDF 파일을 로드, 시각화, 조작, 검증 및 저장하는 라이브러리 및 명령줄 도구입니다.
urdf-viz - URDF/XACRO 파일을 시각화합니다. URDF 뷰어는 Windows/MacOS/Linux에서 작동합니다. [아파치2]
Foxglove Studio - 웹 또는 데스크탑용 시각화 앱은 URDF는 물론 임의의 백 또는 MCAP 데이터를 지원합니다. [MPL-2.0]
URDFormer - 이미지가 주어지면 URDFormer는 URDF 형식의 해당 대화형 '디지털 트윈'을 예측합니다.