FanucBotGui

FanucBotGui

레이저봇 이동 및 제어를 위한 GUI

기술:

1. C++ 언어
2. Qt + 오픈캐스케이드
3. qmake 빌드 시스템

짓다:

1. CSF_OCCTIncludePath 추가 - opencascade 포함 파일의 경로입니다. 예: /usr/include/opencascade
2. CSF_OCCTLibPath 추가 - opencascade lib 파일 경로; 예: /usr/lib
3. EIGEN_INCLUDE_DIRS 추가 - eigen3 포함 경로(Debian의 경우 libeigen3-dev.deb) 예: /usr/include/eigen3

사용:
일반 인터페이스 요구 사항

1. 인터페이스에는 세 가지 모드가 있어야 합니다.
   • 작업 편집;
   • 부품 처리(로봇의 레이저);
   • 부품 가공(레이저가 고정되어 있음)
2. 기본적으로 작업 편집 모드가 시작됩니다.
3. 처리가 완료되거나 강제로 중지되면 인터페이스는 편집 모드로 전환됩니다.
4. 처리 프로세스를 제어하려면 인터페이스에 다음 버튼이 있어야 합니다.
• 처리 모드로 전환("시작 1", "시작 2")
• 처리 프로세스를 일시 중지(“일시 중지”)합니다.
• 처리 모드를 중지하고 편집 모드(“중지”)로 돌아갑니다.

JOB EDIT 모드에서는 인터페이스에서 다음 기능을 사용할 수 있습니다.

1. 부품 모델 표시(파일에서 로드됨)
2. 장비 모델 표시가 비활성화되었습니다(파일은 설정에서 지정됨).
3. 설정에서 플래그를 사용하여 장비 켜기/끄기를 표시합니다.
4. 부품과 장비의 상대적 위치 설정:
   • 키보드에서 오프셋 및 회전 값을 설정합니다.
   • 마우스를 사용하여.
5. "앵커 포인트" 배열:
1. 각 앵커 포인트에는 다음이 별도의 창에 표시됩니다.
   • 모델 좌표;
   • 로봇의 세계 좌표(XYZ).
2. 선택한 앵커 포인트에 로봇의 현재 좌표를 기록합니다.
3. 앵커 포인트에서 로봇의 세계 좌표를 재설정합니다.
4. 3D 장면에 표시될 때 좌표가 설정된 앵커 포인트를 표시해야 합니다.
6. "처리 지점" 배열:
   1. 각 처리 지점에는 다음이 별도의 창에 표시됩니다.
      • 모델 좌표;
      • 세 가지 각도 형태의 빔 방향;
      • 레이저 제어 프로그램(MaxiGraf)의 파일 이름;
      • 지점 [ms]에서 지연됩니다.
   2. 처리점을 생성할 때 방향은 모델 표면의 법선에 따라 결정됩니다.
7. 제거할 수 있는 하나의 "그립 포인트"를 선택적으로 설치합니다.

처리 모드에서는 인터페이스에서 다음 기능을 사용할 수 있습니다.

1. 부품 및 장비의 모델을 표시합니다(활성화된 경우).
2. 실제 위치에 따라 도구(레이저 헤드 또는 그리퍼)의 모델을 표시합니다.
3. 레이저 작동 표시.
4. 레이저 빔의 방향과 시작점을 조정할 수 있습니다.
5. 처리 프로세스가 완료되었음을 나타내는 메시지를 표시합니다.