C6678 objectTracking 다운로드 - C6678 objectTracking 소스 코드 다운로드

C6678 objectTracking

기타 카테고리

1.0.0

다운로드

C6678-객체 추적

이 문서는 이 프로젝트를 실행하기 위한 단계별 절차를 제공합니다.

이 프로젝트는 3개 부분으로 구성되어 있습니다.

C6678 EVM용 코드
호스트 측 코드
서보 모터를 제어하기 위한 Tiva C용 코드입니다.(C6678에도 직접 추가할 수 있습니다.)

호스트 측 코드

이것은 연결된 USB 웹 카메라에서 비디오를 읽고 비디오 프레임을 1024바이트 단위로 분할하는 간단한 C++,C 프로그램입니다. 그런 다음 패킷의 마지막 2바이트에 인코딩된 헤더 정보(패킷 번호)를 추가합니다. 그리고 UDP 연결을 열어 데이터를 C6678로 보냅니다.

요구사항

모든 Linux 기반 운영 체제(Ubuntu 18.04에서 테스트됨)
OpenCV Cpp 라이브러리(소스에서 빌드하는 것이 좋음) codebind의 이 웹페이지는 소스에서 opencv를 빌드하고 설치하기 위한 포괄적이면서도 작동하는 지침을 제공합니다. CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON 실행할 때 하나의 추가 플래그를 추가해야 했습니다. 이렇게 하면 Makefile에서 pkg-config --cflags --libs opencv4 사용할 수 있습니다.

코드 빌드 및 실행

컴퓨터의 아무 폴더에나 코드를 추출합니다. 모든 파일은 동일한 폴더에 있어야 합니다.
#define SERVER_IP "10.107.2.126 줄을 편집하여 액세스할 수 있는 IP 주소를 제공하거나 C6678에 동일한 주소를 추가하고 C6678을 PC에 직접 연결하세요.
기본적으로 C6678은 포트 7 #define PORT 7 사용합니다. 이 포트를 사용하려면 sudo 권한이 있어야 할 수도 있습니다. sudo를 사용하지 않으려면 포트를 1024보다 큰 숫자로 변경하세요.
프로젝트를 빌드하려면 make 명령을 실행하고 make clean 수행하여 모든 빌드 파일을 정리합니다.
터미널에 sudo ui 입력하여 실행 파일을 실행합니다.

디버깅 정보

CvLoad.cpp 파일에서 카메라 장치 번호 VideoCapture vidIn(1); 카메라를 연결한 후 생성된 /dev/video1 또는 /dev/video2 비디오용 스텁 파일을 통해 연결된 카메라 번호를 확인할 수 있습니다.
uart를 사용하여 TIVA 보드와 통신하는 경우 CvLoad.cpp fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); 직렬 통신용 코드는 github 저장소 xanthium-eneterprises에서 가져왔습니다.

C6678에 대한 코드

evm 6678과 함께 제공된 CD에서 CCS 및 MCSDK를 설치합니다.
인터넷에서 다운로드한 CCS 및 MCSDK를 설치하는 경우 Eclipse가 MCSDK 구성 요소 설치를 감지할 수 있도록 일부 xml 파일을 편집해야 할 수도 있습니다.
ccs 내에서 Projects->Import CCS Projects 로 이동하여 ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/ 에서 프로젝트를 선택합니다.
udpHello.c,helloWorld.c 및 hellowWorld.cfg 파일을 프로젝트에 제공된 파일로 바꾸십시오.
원한다면 helloWorld.c에서 서버 주소와 포트를 편집하세요.
새 대상 구성을 만듭니다. 고급 탭에서 ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gel 코어 0에 추가합니다.
보드를 연결하세요. 보드의 하드 리셋 버튼을 누릅니다. 코드를 실행합니다(단일 코어(코어 0)만 선택). 코드를 실행하기 전에 매번 보드를 하드 리셋해야 합니다.

디버깅

printf 문을 삽입하는 것은 코드를 디버깅하는 가장 쉬운 방법입니다. helloWorld.c 코드에는 디버깅을 위해 여러 파일 함수가 제공됩니다. 특히 helloWorld.c 파일의 main() 함수에서 해당 작업을 해제하여 LED 깜박임 작업을 켤 수 있습니다. 다음을 사용하는 경우 빌드 경로에 $IMG_LIB_ROOT를 추가해야 합니다.
우리는 들어오고 나가는 UDP 패킷을 디버깅하기 위해 Wireshark를 사용했습니다. tcpdump 더 멋진 옵션입니다
processImage() 함수는 컴퓨터에 저장된 이미지에 대해 소벨 작업을 수행합니다.
.y 이미지를 열기 위한 옥타브/Matlab 코드는 프로젝트와 함께 제공됩니다.

짧은 옆으로

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.